AKIMAN - pakiet oprogramowania do analizy kinematyki manipulatorów.

• Autorzy: Sulka T. , Tchoń K.

Warianty tytułu

EN

AKIMAN - a software package dedicated to analysis of manipulator kinematics.

• Konferencja: VII Krajowa Konferencja Robotyki, 5-8 września 2001, Lądek Zdrój
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Referat przedstawia pakiet oprogramowania AKIMAN, napisany w systemie MATHEMATICA, przeznaczony do badania kinematyki manipulatorów opisanych parametrami Denavita-Hartenberga. Do funkcji pakietu należą między innymi: wyliczanie kinematyki w różnych układach współrzędnych, znajdowanie analitycznych i geometrycznych jakobinów, wyznaczanie konfiguracji osobliwych, sprawdzanie czy konfiguracje osobliwe są możliwe czy też niemożliwe do uniknięcia oraz określenie postaci normalnej kinematyki osobliwej.

EN

The paper presents a dedicated software package AKIMAN written in the program environment MATHEMATICA. This package allows the user to compute the kinematics of robot manipulators defined by Denavit-Hartenberg parameters, examine various coordinate representations of kinematics, find analytic and geometric Jacobians, determine singular configurations, check avoidability of singularities, and examine normal forms of singular kinematics.

Słowa kluczowe

PL

kinematyka manipulatora; konfiguracje osobliwe; jakobiany; postacie normalne; unikanie osobliwości; obliczenia symboliczne

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
• Rocznik: 2001
• Tom: Vol. 102, nr 46
• Strony: 81--90
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6

Twórcy

autor

Sulka T.

autor

Tchoń K.

• Instytut Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej, ul. Janiszewskiego 11/17, 50-272 Wrocław