Tytuł artykułu
Autorzy
Identyfikatory
Warianty tytułu
Computer modelling of tree-structured manipulators.
Konferencja
VII Krajowa Konferencja Robotyki, 5-8 września 2001, Lądek Zdrój
Języki publikacji
Abstrakty
W referacie przedstawiono pakiet symbolicznego modelowania kinematyki i dynamiki manipulatorów o strukturze drzewiastej, na podstawie parametrów Denavita-Hartenberga oraz macierzy pseudoinercji opisujących ogniwa. Do generowania równań dynamiki wykorzystany został formalizm Eulera-Lagrange'a. Działanie oprogramowania przetestowano na przykładzie manipulatora o czterech przegubach.
In this paper the package of kinematics and dynamics modelling of tree-structure manipulators was presented. The dynamic model based on the Euler-Lagrange equation was derived. An exemplary model of a 4 d.o.f. tree-structure manipulator obtained with use of the program package summarizes the paper.
Słowa kluczowe
Rocznik
Tom
Strony
67--74
Opis fizyczny
Bibliogr. 7
Twórcy
autor
- Instytut Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej, ul. Janiszewskiego 11/17, 50-272 Wrocław
Bibliografia
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-article-BPW6-0001-0005