Komputerowe modelowanie manipulatorów o strukturze drzewiastej.

• Autorzy: Jakubiak J.

Warianty tytułu

EN

Computer modelling of tree-structured manipulators.

• Konferencja: VII Krajowa Konferencja Robotyki, 5-8 września 2001, Lądek Zdrój
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W referacie przedstawiono pakiet symbolicznego modelowania kinematyki i dynamiki manipulatorów o strukturze drzewiastej, na podstawie parametrów Denavita-Hartenberga oraz macierzy pseudoinercji opisujących ogniwa. Do generowania równań dynamiki wykorzystany został formalizm Eulera-Lagrange'a. Działanie oprogramowania przetestowano na przykładzie manipulatora o czterech przegubach.

EN

In this paper the package of kinematics and dynamics modelling of tree-structure manipulators was presented. The dynamic model based on the Euler-Lagrange equation was derived. An exemplary model of a 4 d.o.f. tree-structure manipulator obtained with use of the program package summarizes the paper.

Słowa kluczowe

PL

kinematyka; manipulator drzewiasty; model dynamiki

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
• Rocznik: 2001
• Tom: Vol. 102, nr 46
• Strony: 67--74
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7

Twórcy

autor

Jakubiak J.

• Instytut Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej, ul. Janiszewskiego 11/17, 50-272 Wrocław