Aktualny stan i kierunki rozwoju konstrukcji manipulatora Polycrank bez ograniczeń konfiguracji.

• Autorzy: Nazarczuk K. , Mianowski K.

Warianty tytułu

EN

Actual state of the development of Polycrank manipulator without joint limits.

• Konferencja: VII Krajowa Konferencja Robotyki, 5-8 września 2001, Lądek Zdrój
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono koncepcję manipulatora o nieograniczonych zakresach ruchów obrotowych w przegubach. Istotną nowością tej koncepcji są człony w kształcie ukośnych korb o lekkiej konstrukcji powłokowej, połączone ze sobą za pomocą pojedynczych łożysk krzyżowo-rolkowych oraz ulokowanie wewnątrz tych korb równoległowody ukośne służące do transmisji napędu. Trzy pierwsze człony tworzą płaski łańcuch kinematyczny o pionowych osiach obrotu, napędzany przez silniki bezpośredniego napędu DD (Direct Drive) zamontowane współosiowo w podstawie. Dwa pierwsze człony są ukośnymi korbami, a trzeci ma kształt kolumny. Trzy następne człony tworzą płaski łańcuch kinematyczny o poziomych osiach obrotu, którego ostatni człon jest pierwszym elementem kiści. Jest on wraz z kiścią napędzany przez silniki AC z przekładniami związane z członem trzecim. Opisano głównie problemy konstrukcyjne i technologiczne oraz wyniki wstępnych badań prototypu o sześciu stopniach swobody.

EN

Design of direct manipulator without joint limits is presented. The main links of the arm in the fom of light hollow crancs are connected one to the other by cross-roller bearings. Three first DOF's with vetical axes are driven by electric direct drives mounted coaxial on the base. The first link is driven directly, the second and third are driven remotely with using special parallelogram mechanisms. The other DOF's are driven in similar way by light motors with gears mounted on the third link. Experimental design, initial tests of the prototype and some remarks concerning dynamic performance are described in the paper.

Słowa kluczowe

PL

manipulator bez ograniczeń konfiguracji; równoległowodowa transmisja napędu; analiza sprzężeń dynamicznych; badania prototypu

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
• Rocznik: 2001
• Tom: Vol. 102, nr 46
• Strony: 23--42
• Opis fizyczny: Bibliogr. 20

Twórcy

autor

Nazarczuk K.

autor

Mianowski K.

• Politechnika Warszawska, ITLiMS, ul. Nowowiejska 24, 00-665 Warszawa