Tytuł artykułu
Autorzy
Identyfikatory
Warianty tytułu
Kinematics of behaviors of wheeled mobile robot
Konferencja
XVIII Ogólnopolska Konferencja Naukowo-Dydaktyczna Teorii Maszyn i Mechanizmów (18-20.09.2002 ; Wrocław-Lądek Zdrój)
Języki publikacji
Abstrakty
W pracy analizuje się zagadnienie omijania przeszkód przez mobilny robot kołowy. Do rozwiązania tego zadania zastosowano metodę sztucznego pola sił. Wyznaczona analitycznie trajektoria ruchu wynika z realizacji zachowania mobilnego robota typu osiągnij środek wolnej przestrzeni. Otrzymane rozwiązanie umożliwia sterowanie elementarnymi zachowaniami robota w czasie rzeczywistym. Efektywność uzyskanego rozwiązania zweryfikowano w badaniach symulacyjnych przeprowadzonych na emulatorze mobilnego robota Pioneer 2DX.
A potential field method in real-time obstacle avoidance approach for mobile robot has been developed and numerically implemented. A collision-free path is calculated using a potential field method motion planer. The proposed reactive navigation approach is based on the coordination of elementary behaviors. To avoid the convex obstacles the navigator generates a 'reaching the middle of a collision-free space' behavior. The effectiveness of the proposed method is numerically verified by a series of experiments on the emulator of wheeled mobile robot Pioneer-2DX.
Słowa kluczowe
Czasopismo
Rocznik
Tom
Strony
417--422
Opis fizyczny
Bibliogr. 5 poz.
Twórcy
autor
- Politechnika Rzeszowska, Al. Powstańców Warszawy 8, 35-959 Rzeszów
Bibliografia
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-article-BPW5-0004-0206