Kinematyka zachowań mobilnego robota kołowego

• Autorzy: Żylski W.

Warianty tytułu

EN

Kinematics of behaviors of wheeled mobile robot

• Konferencja: XVIII Ogólnopolska Konferencja Naukowo-Dydaktyczna Teorii Maszyn i Mechanizmów (18-20.09.2002 ; Wrocław-Lądek Zdrój)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy analizuje się zagadnienie omijania przeszkód przez mobilny robot kołowy. Do rozwiązania tego zadania zastosowano metodę sztucznego pola sił. Wyznaczona analitycznie trajektoria ruchu wynika z realizacji zachowania mobilnego robota typu osiągnij środek wolnej przestrzeni. Otrzymane rozwiązanie umożliwia sterowanie elementarnymi zachowaniami robota w czasie rzeczywistym. Efektywność uzyskanego rozwiązania zweryfikowano w badaniach symulacyjnych przeprowadzonych na emulatorze mobilnego robota Pioneer 2DX.

EN

A potential field method in real-time obstacle avoidance approach for mobile robot has been developed and numerically implemented. A collision-free path is calculated using a potential field method motion planer. The proposed reactive navigation approach is based on the coordination of elementary behaviors. To avoid the convex obstacles the navigator generates a 'reaching the middle of a collision-free space' behavior. The effectiveness of the proposed method is numerically verified by a series of experiments on the emulator of wheeled mobile robot Pioneer-2DX.

Słowa kluczowe

PL

mobilne roboty kołowe; nawigacja reaktywna; sztuczne pole potencjalne

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
• Rocznik: 2002
• Tom: Vol. 85, nr 25
• Strony: 417--422
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz.

Twórcy

autor

Żylski W.

• Politechnika Rzeszowska, Al. Powstańców Warszawy 8, 35-959 Rzeszów