Zastosowanie metody płaszczyzny fazowej do badania ruchu zespołów manipulatora

• Autorzy: Wawrzecki J. , Jagiełło B.

Warianty tytułu

EN

The use of phase plane for an examination of manipulator sets movement

• Konferencja: XVIII Ogólnopolska Konferencja Naukowo-Dydaktyczna Teorii Maszyn i Mechanizmów (18-20.09.2002 ; Wrocław-Lądek Zdrój)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Znajomość zmian prędkości przemieszczających się zespołów ruchu manipulatora jest ważna ze względu na synchronizację współpracy manipulatora z innymi urządzeniami, np. gdy obiekt manipulacji przemieszcza się, a także w przypadku gdy należy ustalić zależność zmiany prędkości i wielkości przemieszczenia zespołów ruchu, np. ze względu na bezpieczeństwo pracy. Praktyczna realizacja tego celu wymaga zastosowania odpowiedniej aparatury umożliwiającej rejestrację obrazu płaszczyzny fazowej. Celem głównym badań jest pomiar przemieszczeń zespołu ruchu obrotowego manipulatora montażowego typu NM po wygenerowaniu sygnału STOP-AWARIA przez układ sterowania, w różnych położeniach tego zespołu.

EN

The knowledge of velocity changes of shifting manipulator's movement sets is important due to a synchronization in cooperation in between the manipulator and other devices: for instance-when the object of manipulation shifts or when the dependence of velocity changes or changes in movement length have to be determined to maintain work safety conditions. Practical realization of that aim requires the use of proper apparatus, which can enable the recording of phase plane diagram. The main goal of the examination is to measure the shifts of NM manipulator's rotary movement sets after generating a STOP-FAILURE signal by a control system, at different positions of that set.

Słowa kluczowe

PL

płaszczyzna fazowa; manipulator; zespoły ruchu; obiekt manipulacji; synchronizacja; przemieszczenie

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
• Rocznik: 2002
• Tom: Vol. 85, nr 25
• Strony: 371--376
• Opis fizyczny: Bibliogr. 4 poz.

Twórcy

autor

Wawrzecki J.

autor

Jagiełło B.

• Katedra Dynamiki Maszyn, Politechnika Łódzka, ul. Stefanowskiego 1/15, 90-924, Łódź