Tytuł artykułu
Autorzy
Identyfikatory
Warianty tytułu
The fundamentals of leg mechanics of two-legged mobile robot
Konferencja
XVIII Ogólnopolska Konferencja Naukowo-Dydaktyczna Teorii Maszyn i Mechanizmów (18-20.09.2002 ; Wrocław-Lądek Zdrój)
Języki publikacji
Abstrakty
W pracy przedstawiono koncepcję oraz modelowe rozwiązanie mechanicznego układu dwunożnego robota mobilnego. Antropomorficzny układ robota stanowi przestrzenny mechanizm biodrowy o sześciu obrotowych stopniach swobody - po trzy na każdą nogę oraz mechanizm kolanowo - stopowy nogi prawej i lewej, o trzech stopniach swobody dla każdej nogi. Elementy nośne robota wykonano z profili aluminiowych. Poszczególne ruchy robota realizowane są za pomocą silników elektrycznych prądu stałego, z wbudowaną ślimakową przekładnią redukcyjną. W układzie biodrowym zastosowano system równowagi na bazie czujnika inercyjnego. W układzie stopy umieszczono system czujników położenia przekazujących sygnały o aktualnej fazie chodu do układu sterowania robota. Na szczególną uwagę zasługuje fakt, że prezentowany układ wykonano na bazie standardowych, ogólnie dostępnych i stosunkowo tanich elementów.
In the paper fundamentals of leg mechanics of two-legged mobile robot are presented. Several construction aspects of robot legs are considered. Anthropomorphic mechanism of robot determines spatial pelvic mechanism with six rotary degrees of freedoms, three on each leg, and knee - food mechanism of right and left legs, three degrees of freedoms on each leg too. For driving all robot mechanisms the same power unit composed of a d.c. motors and a worm gear reducer have been applied. In pelvic arrangement system of equilibrium basing on inertial sensor located. In foot mechanism system of ground contact sensors located.
Słowa kluczowe
Czasopismo
Rocznik
Tom
Strony
347--352
Opis fizyczny
Bibliogr. 3 poz.
Twórcy
autor
autor
- Katedra Mechatroniki Wydziału Mechanicznego Politechniki Białostockiej, ul. Wiejska 45 C, 15-351 Białystok
Bibliografia
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-article-BPW5-0004-0196
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.