Wybrane elementy syntezy redundantnego generatora trajektorii

• Autorzy: Gronowicz A. , Wudarczyk S.

Warianty tytułu

EN

Elements of synthesis of redundant path generator

• Konferencja: XVIII Ogólnopolska Konferencja Naukowo-Dydaktyczna Teorii Maszyn i Mechanizmów (18-20.09.2002 ; Wrocław-Lądek Zdrój)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Prowadzenie punktu po trajektorii (np. narzędzia, głowicy technologicznej) zapewnia układ płaski o dwóch stopniach swobody, np. w postaci pięcioboku z parami obrotowymi. Uzmienniając długość któregoś z członów przy podstawie uzyskuje układ redundantny, z korzystniejszą relacją pomiędzy wielkością strefy roboczej i zwartością. W niniejszej pracy podjęto problemy syntezy geometrycznej takiego układu. Zadanie syntezy rozbito na dwa etapy. W każdym z nich wykorzystuje się procedury optymalizacyjne dla znajdowania minimalnych wartości sformułowanych funkcji celu. Naczelnym kryterium syntezy jest zwartość rozwiązania.

EN

Some essential problems of synthesis of redundant path generator have been presented. The objective system is based on a pentagon with one link of variable length. The synthesis method has been divided into separate parts, in each a designer has the chance to verify obtained results, modify assumptions and constraints. The method starts with the description of a workspace and the following steps use optimisation algorithms. The method concerns not only with initial demands but takes into account singular positions and aims to the most compact solution.

Słowa kluczowe

PL

generator trajektorii; redundancja; synteza geometryczna

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
• Rocznik: 2002
• Tom: Vol. 85, nr 25
• Strony: 173--178

Twórcy

autor

Gronowicz A.

autor

Wudarczyk S.

• Politechnika Wrocławska, Instytut Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn, ul. I. Łukasiewicza 7/9, 50-371 Wrocław