Dokładność pozycjonowania i orientacji płaskiego manipulatora równoległego w otoczeniu położeń osobliwych

• Autorzy: Gronowicz A. , Prucnal-Wiesztort M.

Warianty tytułu

EN

Accuracy of position and orientation of planar parallel manipulator close to singular configurations

• Konferencja: XVIII Ogólnopolska Konferencja Naukowo-Dydaktyczna Teorii Maszyn i Mechanizmów (18-20.09.2002 ; Wrocław-Lądek Zdrój)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Jedną z negatywnych cech manipulatorów równoległych, w tym płaskich, jest występowanie położeń osobliwych, które należy omijać przy planowaniu ruchu. W rzeczywistych układach istnieje problem dopuszczalnych "odległości" układu od konfiguracji osobliwych. Jest to istotne m.in. dlatego, że strefa robocza jest relatywnie mała i każde jej zmniejszenie jest niepożądane. W pracy rozpatrzono zagadnienia dokładności układu płaskiego o trzech stopniach swobody, z parami obrotowymi, pokazując wpływ błędów ustawienia napędów na odchyłki pozycjonowania efektora. Przedstawiono zarys metody opisu konfiguracji i wyznaczania współczynników wpływu. Załączono przykład liczbowy, dla którego analizowano odchyłki w ruchu manipulatora z przechodzeniem przez konfiguracje osobliwe.

EN

One of the disadvantages of parallel manipulators, including planar ones, is the existence of singular positions, which are to be avoided in motion planning. In real systems there is a question of the "distance" from singular position. It is very essential since the workspace is relatively small and every limitations are undesirable. In the paper accuracy analysis of three degree of freedom planar system with rotational pairs has been considered showing the influence of actuator position errors on effector's position and orientation deviations. The method of position description as well as accuracy analysis is presented. For an exemplary system the path deviations including those close to singularities have been presented.

Słowa kluczowe

PL

manipulator równoległy; dokładność pozycjonowania; położenia osobliwe

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
• Rocznik: 2002
• Tom: Vol. 85, nr 25
• Strony: 167--172
• Opis fizyczny: Bibliogr. 2 poz.

Twórcy

autor

Gronowicz A.

autor

Prucnal-Wiesztort M.

• Politechnika Wrocławska, Instytut Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn, ul. I. Łukasiewicza 7/9, 50-371 Wrocław