PL EN


Preferencje help
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników
Tytuł artykułu

Kinematyka i planowanie trajektorii manipulatora równoległego z platformą o trzech stopniach swobody

Autorzy
Identyfikatory
Warianty tytułu
Konferencja
XVIII Ogólnopolska Konferencja Naukowo-Dydaktyczna Teorii Maszyn i Mechanizmów (18-20.09.2002 ; Wrocław-Lądek Zdrój)
Języki publikacji
PL
Abstrakty
PL
Przedstawiono metodę wyznaczania przemieszczeń, prędkości i przyśpieszeń platformy manipulatora o strukturze równoległej 3(R-P-S), który może realizować trzy niezależne ruchy platformy: ruch pionowy i dwa ruchy przechyłowe. Zaplanowano trajektorię ruchu platformy, a opracowany algorytm obliczeń wykorzystano do symulacji ruchów nadwozia samochodu.
EN
This paper deals with the kinematic analysis of a 3-DOF parallel-actuated manipulator (3-RPS type). The platform has two DOF for a change of orientation and one DOF for translation. It can be used as a simulator for real-time monitoring for driver drowsiness. The forward kinematic problem is solved as the basic transformation equations between joint-space variables and the platform coordinates for position and orientation variables. Polynomial profiles are generated for both pitch and heave motion with specified maximum speed and cycle time. Simulation results are presented in the form of table and graphs.
Słowa kluczowe
Twórcy
autor
autor
  • Politechnika Krakowska, Al. Jana Pawła II 37, 31-864 Kraków
Bibliografia
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-article-BPW5-0004-0167
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.