Kinematyka i planowanie trajektorii manipulatora równoległego z platformą o trzech stopniach swobody

• Autorzy: Góra M. , Knapczyk J.
• Konferencja: XVIII Ogólnopolska Konferencja Naukowo-Dydaktyczna Teorii Maszyn i Mechanizmów (18-20.09.2002 ; Wrocław-Lądek Zdrój)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Przedstawiono metodę wyznaczania przemieszczeń, prędkości i przyśpieszeń platformy manipulatora o strukturze równoległej 3(R-P-S), który może realizować trzy niezależne ruchy platformy: ruch pionowy i dwa ruchy przechyłowe. Zaplanowano trajektorię ruchu platformy, a opracowany algorytm obliczeń wykorzystano do symulacji ruchów nadwozia samochodu.

EN

This paper deals with the kinematic analysis of a 3-DOF parallel-actuated manipulator (3-RPS type). The platform has two DOF for a change of orientation and one DOF for translation. It can be used as a simulator for real-time monitoring for driver drowsiness. The forward kinematic problem is solved as the basic transformation equations between joint-space variables and the platform coordinates for position and orientation variables. Polynomial profiles are generated for both pitch and heave motion with specified maximum speed and cycle time. Simulation results are presented in the form of table and graphs.

Słowa kluczowe

PL

manipulator; symulator; trajektoria

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
• Rocznik: 2002
• Tom: Vol. 85, nr 25
• Strony: 159--166
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz.

Twórcy

autor

Góra M.

autor

Knapczyk J.

• Politechnika Krakowska, Al. Jana Pawła II 37, 31-864 Kraków