Tytuł artykułu
Autorzy
Identyfikatory
Warianty tytułu
Numerical and experimental analysis of vibrations of a manipulator with flexible links
Konferencja
XVIII Ogólnopolska Konferencja Naukowo-Dydaktyczna Teorii Maszyn i Mechanizmów (18-20.09.2002 ; Wrocław-Lądek Zdrój)
Języki publikacji
Abstrakty
Przedmiotem analizy jest manipulator, w którym występują naprzemiennie człony podatne oraz sztywne. Równania ruchu układu wyprowadzono korzystając z metod kinematyki i dynamiki wielomasowych układów sztywnych, a do dyskretyzacji członów podatnych zastosowano metodę sztywnych elementów skończonych. Przedstawiono algorytm generowania równań ruchu dla dowolnego układu członów sztywnych i podatnych zakładając, że ruch bazowy nie jest znany. Równania ruchu wygenerowane w oparciu o ten algorytm umożliwiają analizę dynamiczną układów o zmiennej konfiguracji przy jednoczesnym uwzględnieniu wzajemnego oddziaływania ruchu bazowego i drgań członów podatnych. Aktualnie prowadzone są pomiary eksperymentalne dla manipulatora z jednym członem podatnym, na specjalnie do tego celu zbudowanym stanowisku doświadczalnym. Ich zadaniem jest weryfikacja poprawności przedstawionych algorytmów i programów komputerowych.
The paper presents an algorithm for generation of equations of motion for a manipulator with alternate rigid and flexible links. Equations of motion derived using the algorithm enable dynamic analysis of systems with changing configuration to be carried out while interactions between the base motion and vibrations of flexible links are taken into account. At present experimental measurements are being taken in order to verify the algorithm.
Czasopismo
Rocznik
Tom
Strony
13--20
Opis fizyczny
Bibliogr. 11 poz.
Twórcy
autor
- Akademia Techniczno-Humanistyczna, ul. Willowa 2, 43-309 Bielsko-Biała
Bibliografia
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-article-BPW5-0004-0104
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.