Oprogramowanie systemowe wieloprocesorowego sterownika szybkiego robota.

• Autorzy: Sacha K.

Warianty tytułu

EN

System software of a multiprocessor controller of a fast robot.

• Konferencja: VI Krajowa konferencja robotyki
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł opisuje organizację oprogramowania systemowego zaprojektowanego dla eksperymentalnego sterownika szybkiego robota. Sterownik jest systemem wieloprocesorowym, zbudowanym z procesorów Intel 486 i Motorola 6800 wokół magistrali VME. Każdy procesor jest wyposażony w lokalne zasoby, wraz z którymi tworzy komputer pracujący pod nadzorem lokalnego systemu operacyjnego: QNX lub OS/9. Standardowe funkcje obydwu systemów operacyjnych nie zawierają żadnych mechanizmów wspierających pracę w konfiguracji wieloprocesorowej. Implementacja tych mechanizmów, umożliwiających współpracę zadań wykonywanych przez różne procesory, należy do oprogramowania systemowego zrealizowanego w ramach opisywanego w tym artykule projektu. Zakres pracy obejmuje opis wymagań, przedstawienie funkcji realizowanych przez to oprogramowanie, opis implementacji oraz wnioski i doświadczenia wynikające z realizacji projektu.

EN

The paper describes the architecture of the system software developed for an experimental controller of a fast robot. The controller is a multiple processor system composed of Intel 486 and Motorola 6800 processors, which has been build around VME bus. Each processor has its local resources and works under local operating system QNX or OS/9. Neither of those operating systems supports system-wide communication between tasks executed by different processors. The implementation of tools for intertask communication which has been based on hardware implemented common memory areas and interprocessor interrupt requests is presented in this paper. The scope of the paper comprises a short description of requirements, an overview of tools which have been implemented and made available for user programs, a discussion of basic implementational issues and conclusions.

Słowa kluczowe

PL

sterownik robota; system wieloprocesorowy; system czasu rzeczywistego; komunikacja zdań

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
• Rocznik: 1998
• Tom: Vol. 99, nr 45
• Strony: 279--286
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., rys. 3

Twórcy

autor

Sacha K.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska,