Architektura sterownika szybkiego robota.

• Autorzy: Kręglewska U.

Warianty tytułu

EN

A controller architecture for a fast robot.

• Konferencja: VI Krajowa konferencja robotyki
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł opisuje sprzętową architekturę sterowania szybkiego robota, w którym użyto silniki bezpośredniego napędu, typu Direct Drive. Układ sterowania, zaprojektowany dla celów badawczych i edukacyjnych, charakteryzuje się otwartą strukturą i elastyczną budową, łatwo poddającą się modyfikacjom. W treści pracy opisane są techniczne aspekty użycia silników DD. Dyskutowany jest wpływ wymagań narzuconych na szybkość działania na wieloprocesorową architekturę sterownika. Siłą prezentowanej architektury jest połączenie komputera nadrzędnego z zainstalowanym wielozadaniowym systemem operacyjnym czasu rzeczywistego z wieloprocesorowym systemem przeznaczonym do serworegulacji. Podsumowaniem artykułu jest dyskusja stopnia spełnienia wymagań szybkościowych przez zaprojektowaną architekturę sterownika.

EN

The paper describes the hardware. Architecture of a multicomputer control system for a fast robot with the direct drive motors used. The control system was designed for research and education purposes. It had to be an open structure, modifiable and flexible. Technical problems related to the use of direct drive motors are described. The impact of the requirement for fast operation on the system architecture is discussed. The presented architecture derives its power from coupling a host running a multitask real time operating system with multiprocessor system devoted to real time servocontrol. The problem is discussed if there is sufficient computing capacity to attack several control problems with respect to fast robot.

Słowa kluczowe

PL

sterownik robota; system wieloprocesorowy

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
• Rocznik: 1998
• Tom: Vol. 99, nr 45
• Strony: 257--266
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., rys. 3, tab. 3

Twórcy

autor

Kręglewska U.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska,