Tytuł artykułu
Autorzy
Identyfikatory
Warianty tytułu
Configuration acquisition controller for medical ultrasonic manipulator.
Konferencja
VI Krajowa konferencja robotyki
Języki publikacji
Abstrakty
W pracy przedstawiono programistyczno-sprzętowe rozwiązanie sterownika akwizycji konfiguracji manipulatora wodzonego manualnie. Konfiguracja manipulatora przy znanej kinematyce prostej, jest źródłem położeń i orientacji głowicy ultrasonograficznej przytwierdzonej do jego efektora. Dane te są niezbędne przy trójwymiarowej rekonstrukcji obrazów ultrasonograficznych. Opisane rozwiązania sprzętowe, korzystając z wbudowanych możliwości specjalizowanego układu MC68332, mogą być wykorzystane w analogicznych do naszej aplikacji. Dane o konfiguracji są przesyłane bądź do komputera nadrzędnego, bądź są zapisywane na nośniku magnetycznym (ścieżka audio), stając się markerami informacji wizyjnej (trakt wideo).
In this paper hardware and software components of a controller for medical ultrasonic manipulator are discussed. The controller collects configuration of the hand-driven manipulator. Configurations, when mapped with forward kinematics, serve as source of generalized positions of an ultrasonic head attached to the manipulator's end-effector. Generalized positions are indispensable in 3D reconstruction of medical images. Hardware of the controller is based on specialized micro-controller MC68332 and it can be used for many applications of particular importance. Data gained by the controller are sent either to a host computer or become markers on magnetic type accompanying visual information.
Słowa kluczowe
Rocznik
Tom
Strony
251--256
Opis fizyczny
Bibliogr. 8 poz., rys. 2
Twórcy
autor
- Instytut Cybernetyki Technicznej, Politechnika wrocławska, ul. Janiszewskiego 11/17, 50-372 Wrocław
Bibliografia
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-article-BPW3-0003-0029
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.