Hybrydowy sterownik położenia oraz siły dla robota typu SCARA.

• Autorzy: Bojko T. , Uhl T.

Warianty tytułu

EN

The hybrid position-force controller for the SCARA type robot.

• Konferencja: VI Krajowa konferencja robotyki
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule opisano analizę oraz syntezę hybrydowego układu sterowania położeniem oraz siłą, który zaprojektowano z zastosowaniem techniki szybkiego prototypowania. Zastosowanie opracowanej metodologii projektowania wykorzystującej zintegrowane środowisko do symulacji i prototypowania układów sterowania umożliwiło zaprojektowanie i testowanie sterownika do sterowania członami ruchów pomocniczych robota typu SCARA. W artykule przedstawiono analizę zaprojektowanego układu sterowania, wyniki przeprowadzonych symulacji oraz badań eksperymentalnych.

EN

Execution of a manipulation or technologic takes often requires interaction between manipulator and environment. The features of the contact force exchanged between manipulator and environment apparently Provide a measurement of the state of interaction. For appropriate handling of interaction, it is necessary to consider control strategies that allow control the interaction force or position. In the paper the analysis and synthesis of the hybrid force-position controller is presented. Presented controller has been designed by using fast prototyping methodology. Designed controller has been experimentally tested with the SCARA type robot. In the paper the simulation and experimental results is presented.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; mechatronika; sterowanie położeniem; sterowanie siłą

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
• Rocznik: 1998
• Tom: Vol. 99, nr 45
• Strony: 235--242
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., rys. 8

Twórcy

autor

Bojko T.

autor

Uhl T.

• Katedra Robotyki i Dynamiki Maszyn AGH, al. Mickiewicza 30, 30-059 Kraków,