Planowanie chwytu przedmiotu rozpoznawanego przy pomocy czujnika ultradźwiękowego

• Autorzy: Zielińska T. , Szabelak P.

Warianty tytułu

EN

Grasp planning of objects recognized with ultrasonic distance sensor

• Konferencja: VI Krajowa konferencja robotyki
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy omówiono zagadnienie związane chwytu brył skanowanych przy pomocy ultradźwiękowego czujnika odległości przymocowanego do kiści robota przemysłowego IRp-6. Celem identyfikacji jest określenie wymiarów i położenia bryły tak, Aby mogła być uchwycona przez dwupalczasty chwytak robota W omawianym zadaniu uwzględnia się prostopadłościany i walce o twardych ścianach. Do skanowania użyto adaptacyjnego algorytmu skanowania brył wzdłuż ich krawędzi.

EN

Identification of 3D objects using ultrasonic distance sensor mounted on the wrist of an IRp-6 industrial robot is discussed. The purpose of identification is to find objects dimensions, position and orientation in order to enable grasping by a two-finger gripper. In the described task the class of object is limited to hard cubicoids and cylinders. Along-edges adaptive scanning algorithm has been used.

Słowa kluczowe

PL

czujnik ultradźwiękowy; skanowanie; adaptacja; identyfikacja brył

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
• Rocznik: 1998
• Tom: Vol. 99, nr 45
• Strony: 225--232
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz., rys. 6

Twórcy

autor

Zielińska T.

autor

Szabelak P.

• Instytut Techniki Lotniczej i Mechaniki Stosowanej PW, ul. Nowowiejska 24, 00-665 Warszawa, oraz Nanyuang University - Singapore,