Estymacja kształtu otoczenia na podstawie jakościowych obserwacji dokonywanych przez robota mobilnego

• Autorzy: Rafajłowicz E.
• Konferencja: VI Krajowa konferencja robotyki
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy sformułowano problem estymacji kształtów przeszkód na podstawie obserwacji o charakterze jakościowym. Obserwacje takie pochodzić mogą z czujników podczerwieni lub sonarów akustycznych a ich jakościowy charakter jest rezultatem odpowiedzi na pytanie czy w danej odległości występuje przeszkoda. Obserwacje takie zbierane są przez robota mobilnego i na tej podstawie estymowana jest funkcja opisująca kształt jego otoczenia. Zaproponowano prosty model matematyczny zbierania obserwacji. Daje on podstawę do konstruowania różnych algorytmów estymacji kształtów otoczenia, w zależności od informacji posiadanej a priori o kształtach spodziewanych w otoczeniu robota. W pracy przedstawiono jeden z takich algorytmów, w oparciu o rozwiązanie szeregu zagadnień programowania liniowego. Jego zaletą jest relatywnie mały nakład obliczeń. Jednakże obecna wersja algorytmu wymaga zgromadzenia dostatecznie dużej liczby obserwacji by możliwa była względnie dokładna estymacja bardziej złożonych kształtów.

Słowa kluczowe

PL

obserwacje jakościowe; model otoczenia; robot mobilny

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
• Rocznik: 1998
• Tom: Vol. 99, nr 45
• Strony: 201--207
• Opis fizyczny: Bibliogr. 4 poz., rys. 3

Twórcy

autor

Rafajłowicz E.

• Instytut Cybernetyki Technicznej, Politechnika Wrocławska