Kalibrowanie systemu wizyjnego.

• Autorzy: Kasiński A.

Warianty tytułu

EN

Calibrating active vision system.

• Konferencja: VI Krajowa konferencja robotyki
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W referacie omówiono wyniki kalibracji kamery TV uzyskane metodą okręgów i metodą kontrolowanych translacji. Przedmiotem identyfikacji był model perspektywiczny kamery. Celem kalibracji było wyznaczeni parametrów wewnętrznych konkretnej kamery oraz określenie jej aktualnego położenia i orientacji na scenie. Weryfikowane metody wybrano ze względu na ich potencjalną przydatność do autokalibracji układu kamera-robot. Dla ułatwienia detekcji na scenie umieszczono znaki graficzne, charakteryzujące się silnym kontrastem w otoczeniu krawędzi i narożników. Współrzędne obrazowe wymienionych cech wykorzystano do rozwiązania równań modelu odwrotnego kamery, to jest do wyliczenia jej parametrów wewnętrznych oraz położenia i orientacji. Porównano rezultaty obliczeń uzyskane obiema metodami i omówiono przyczyny błędów.

EN

Two methods of camera calibration have been validated, namely, 'circles method' and Ma method. Experimental validation consisted of scene registrations with camera put on precise robot arm, and of calculating position, orientation and local length of the camera from pictures. Special landmarks have been used, namely: circle and poly-rectangle printed on the white paper sheet. Automatic detection of landmarks features such as edges and corners has been applied. From image-coordinates of some chosen reference points, camera model parameters have been calculated, and the discussion of error sources has been provided.

Słowa kluczowe

PL

model kamery; parametry wewnętrzne; pozycjonowanie; kalibracja

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
• Rocznik: 1998
• Tom: Vol. 99, nr 45
• Strony: 177--184
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz., rys. 2, tablice 2

Twórcy

autor

Kasiński A.

• Politechnika Poznańska, Katedra Automatyki, Robotyki i Informatyki, Laboratorium Systemów Wizyjnych 60-965 Poznań, ul. Piotrowo 3a,