Analiza budowy antropomorficznego współrzędnościomierza do pomiarów wskaźników orientacji robotów przemysłowych

• Autorzy: Gondek L.

Warianty tytułu

EN

The design analyses of the anthropomorphic co-ordinator to the measurements of the orientation indicators of the industrial robots

• Konferencja: VI Krajowa konferencja robotyki
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy, obiektem rozważań jest budowa takiego układu pomiarowego wybranych wskaźników orientacji manipulatora robota przemysłowego, którego ustrój mechaniczny - podobny do układu nośnego manipulatora robota przemysłowego - stanowi otwarty łańcuch kinematyczny złożony ze sztywnych ogniw, odpowiednio połączonych w obrotowe pary kinematyczne klasy M-5. Zasada budowy i działania współrzędnościomierza jest oparta na pomiarze określonych kątów (przemieszczeń kątowych) zawartych między sąsiednimi ogniwami, przy czym, te kąty są interpretowane zgodnie z notacją Denavita-Hartenberga. Trzy pierwsze ogniwa stanowią ramię odpowiadające za pomiar współrzędnych określonego punktu a pozostałe ogniwa stanowiąc zespół głowicy (kiści) są przede wszystkim niezbędne ze względu na potrzebę jednoznacznego 'napędu' ramienia przez manipulator robota przemysłowego. Charakterystyka funkcjonowania, a tym samym analiza rozważanego współrzędnościomierza jako systemu pomiarowego jest oparta na macierzowym modelu współrzędnych jednorodnych. Zakłada się, że oprócz ustroju mechanicznego (Który jest podstawowym obiektem rozważań w niniejszej pracy), skomputeryzowany system pomiarowy będzie zawierał: Tory pomiarowe względnych przemieszczeń kątowych ogniw, przetworniki obrotowo-impulsowe, wielokanałowy licznik rewersyjny impulsów elektrycznych oraz odpowiednio oprogramowany mikrokomputer typu IBM PC.

EN

This paper describes the design analysis of the computerised anthropomorphic co-ordinator to measurements of the orientation indicators of the industrial robots. Mechanical structure of the co-ordinator (looks like the industrial robots manipulator) is the open kinematic chain consisted of the rigidity links, connected by means of adequate simply rotary planar joints. Three first links i-1; 2; 3 establish the arm. They are responsible for measurement of the industrial robot co-ordinates, and the next three links i=4; 5; 6 are head (wrist) responsible for - first of all - suitable, synonymous drive the co-ordinator links from the measured industrial robot. In the head all of the geometrical axes of the joints intersect in one point independent of the position and orientation all the links - as well as - of the co-ordinator and also of the industrial robot. The principle of the co-ordinator functioning is based on measuring the angles (Angle displacements) between the adjoining links with apply measuring lines (circuits) with the rotary-to- impulse transducers - which generate the electric impulses adequate (equivalent) to the angles - and multichanel, reversible electric impulse counter and also IBM PC.

Słowa kluczowe

PL

manipulator; orientacja; współrzędnościomierz

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
• Rocznik: 1998
• Tom: Vol. 99, nr 45
• Strony: 95--102
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., rys. 4

Twórcy

autor

Gondek L.

• Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji Produkcji Politechniki Krakowskiej, al. Jana Pawła II, nr 37, 30-864 Kraków