Podejście analityczne do oceny wydajności układu dwurobotycznego.

• Autorzy: Wójcik R.

Warianty tytułu

EN

Analytic approach to the performance evaluation of a dual robot system.

• Konferencja: VI Krajowa konferencja robotyki
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy rozważa się gniazdo produkcyjne, w którym występują dwa roboty współpracujące przy realizacji określonego zadania. Każdy z robotów cyklicznie wykonuje zadaną sekwencję operacji technologicznych. Przyjmuje się, że jedna z operacji w każdej sekwencji realizowana jest w oparciu o wspólny zasób, który musi być wykorzystywany w trybie wzajemnego wykluczania (np. zasobem może być wspólna przestrzeń robocza). System tego typu może być rozpatrywany jako układ dwóch, współbieżnych, cyklicznych procesów sekwencyjnych, konkurujących o dostęp do zasobu. Przedstawiono metodę modelowania i oceny wydajności systemu procesów cyklicznych. Zadanie analizy wypadkowego 2-procesu podzielono na przypadki, dla których istnieją przypadki szczególne. Przy założeni stałej reguły rozstrzygania konfliktów zasobowych wprowadzono równania stanu określające chwile rozpoczęcia operacji przez procesory w kolejnych iteracjach. Dokonano analizy zachowania układu w stanie ustalonym. Wyznaczono zależność czasu cyklu, i czasu oczekiwania procesów składowych na dostęp do zasobu, od parametrów systemu.

EN

A manufacturing cell with two robots cooperating toward specified task is considered. Each robot cyclically executes a given sequence of the technological operations. It is assumed that the exactly one operation in each sequence uses a common resources that has to be shared in the mutual exclusion (e.g. the common work area can be seen as the resource). This kind of the production processes can be considered as the system of two concurrent, cyclic, sequential processes sharing the resource. A method of modelling and performance evaluation of the system of cyclic processes was presented. The problem of an analysis of the system with two processes sharing a single resource was decomposed into cases of particular solutions. Assuming a static policy for the resource conflicts resolution the recurrent description was presented where the state vector denotes the time dates at which the following sequences start. The analysis at the steady state was presented. The closed forms of the period and the waiting time of the processes for the resource allocation were derived.

Słowa kluczowe

PL

systemy produkcyjne; układ dwurobotyczny; procesy cykliczne; synchronizacja; dynamika układów; równania stanu; czas cyklu; ocena wydajności

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
• Rocznik: 1998
• Tom: Vol. 99, nr 45
• Strony: 83--93
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys. 4

Twórcy

autor

Wójcik R.

• Instytut Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej, ul. Janiszewskiego 11/17, 50-372 Wrocław, bud. C-3, p. 312, tel. [phone],