Planowanie ścieżki bezkolizyjnej dla robota mobilnego z zastosowaniem zmodyfikowanej transformaty odległości.

• Autorzy: Kreczmer B.
• Konferencja: VI Krajowa konferencja robotyki
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W referacie przedstawiono modyfikację transformaty odległości. Wykorzystywana ona jest do wyznaczania heurystycznej oceny kosztu osiągnięcia stanu docelowego przy planowaniu ścieżki bezkolizyjnej dla robota z ograniczonym kątem skrętu. Planowanie ścieżki zrealizowane jest w oparciu o dyskretyzację przestrzeni stanów robota i zbiór elementarnych przemieszczeń przeprowadzających robota w poszczególne stany. Wspomniana modyfikacja umożliwia bardziej wiarygodną ocenę kosztu osiągnięcia celu i w efekcie końcowym bardziej pożądany kształt ścieżki, co zademonstrowane jest na przedstawionych przykładach

EN

The paper presents a modified distance transform. This transform is applied to determine heuristic evaluation of a cost which is needed to reach the goal state. The evaluation is used in a method of path planning for a car-like robot. A collision-free path is planned by applying discretization of robot state space and a set of elementary movements. The modified distance transform allows to obtain more reliable evaluation and finally better paths which are presented by examples in the paper.

Słowa kluczowe

PL

ścieżka bezkolizyjna; nawigacja; robot mobilny

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
• Rocznik: 1998
• Tom: Vol. 98, nr 44
• Strony: 283--290
• Opis fizyczny: Bibliogr. 14 poz., rys 6

Twórcy

autor

Kreczmer B.

• Instytut Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej, ul. Janiszewskiego 11/17, 50-372 Wrocław,