Modele nieholonomiczne kinematyki kołowych robotów mobilnych poruszających się w przestrzeni trójwymiarowej.

• Autorzy: Hossa R.
• Konferencja: VI Krajowa konferencja robotyki
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W referacie przedstawiono wyniki prac dotyczących modelowania kinematyki kołowych robotów mobilnych poruszających się w przestrzeni trójwymiarowej. Zaproponowano rozwiązanie oparte na analizie zachowania robota, Którego ruch odbywa się przy założeniu braku poślizgu bocznego i wzdłużnego oraz braku unoszenia kół. Korzystając z ogólnej postaci otrzymanych ograniczeń holonomicznych i nieholonomicznych opracowano metodę wyznaczania modeli kinematyki. Rozważania teoretyczne uzupełniono przykładem obliczania modelu kinematyki kołowego robota mobilnego z wolnym kołem.

Słowa kluczowe

PL

kołowy robot mobilny; ograniczenia holonomiczne i nieholonomiczne; model kinematyki

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
• Rocznik: 1998
• Tom: Vol. 98, nr 44
• Strony: 275--282
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., rys. 1

Twórcy

autor

Hossa R.

• Instytut Telekomunikacji i Akustyki Politechniki Wrocławskiej, ul. Janiszewskiego 7/9, 50-372 Wrocław,