Wieloagentowy system robotów mobilnych. Sieć percepcyjna.

• Autorzy: Skrzypczyński P. , Drapikowski P.

Warianty tytułu

EN

Multi-agent autonomous robotic system. Perception net.

• Konferencja: VI Krajowa konferencja robotyki
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy zaprezentowano architekturę modelu otoczenia dla wieloagentowego systemu robotów mobilnych. Rozpatrywana architektura dopuszcza istnienie w systemie wielu różnych modeli otoczenia (rastrowych, wektorowych) powiązanych siecią zależności semantycznych. W sieci tej węzły odpowiadają poszczególnym modelom otoczenia a połączenia między węzłami operatorom transformującym informację pomiędzy poszczególnymi reprezentacjami. Architektura systemu jest podporządkowana metodologii wieloagentowej. Proponowane rozwiązanie jest przystosowane do działania w systemie rozproszonym, przy zachowaniu autonomii agentów realizujących poszczególne zadania.

EN

Cooperative perception and architecture of the world-model for mobile robots are discussed. This model is to be used for supporting the coordinated navigation of multiple robots on the shared shop-floor. A number of world model representations has been considered, and the semantic, net of relationships between various maps of the scene has been established in systematic way. In this net, the nodes are representing the appropriate maps, and net branches have been labelled with the names of operators transforming features of one map into features of another map, while keeping uncertainly of information under control. Special attention has been paid to the perception process. Task-oriented maps are produced by grouped sensors. The sensed features and the features abstracted from the a priori model are matched for the consistency check. Multi-agent methodology has been applied with respect to the system architecture. The solution is distributed and agents autonomy aspects have been taken into account

Słowa kluczowe

PL

robot mobilny autonomiczny; system wieloagentowy; percepcja; model otoczenia

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
• Rocznik: 1998
• Tom: Vol. 98, nr 44
• Strony: 249--257
• Opis fizyczny: Bibliogr. 12 poz., rys.

Twórcy

autor

Skrzypczyński P.

autor

Drapikowski P.

• Politechnika Poznańska, Katedra Automatyki, Robotyki i Informatyki, ul. Piotrowo 3A, 60-965 Poznań