Planowanie optymalnych trajektorii wielu manipulatorów redundantnych.

• Autorzy: Galicki M. , Uciński D.

Warianty tytułu

EN

Optimal motions of multiple kinematically redundant manipulators.

• Konferencja: VI Krajowa konferencja robotyki
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono pewne podejście do planowanych optymalnych oraz bezkolizyjnych ruchów wielu robotów współpracujących w przestrzeni roboczej z przeszkodami. Oparto je na wykorzystaniu wariacyjnego sformułowania Zasady Maksimum Pontriagina oraz metody dekompozycji parametrycznej, które umożliwiają efektywne operowanie ograniczeniami stanu nałożonymi na ruchy manipulatorów, wynikającymi z ograniczeń konstrukcyjnych robotów oraz warunków unikania kolizji. W przeciwieństwie do często stosowanej metody funkcjonałów kary, zaproponowany algorytm nie wymaga znajomości dopuszczalnych trajektorii początkowych oraz znajduje trajektorie o mniejszym koszcie niż wyznaczone metodą funkcjonałów kary. W pracy zawarto również przykład komputerowy odnoszący się do dwóch manipulatorów planarnych o trzech obrotowych parach kinematycznych, współpracujących w przestrzeni roboczej z przeszkodą.

EN

The aim of this paper is to present an approach to planning optimal collision-free movements of many robots co-operating in a work space. A method is developed to determine minimum-energy movements for robots which collaborate with one another, as well as for redundant ones subject to the conditions of collision avoidance and non-violating structural constrains which are handled as inequality state constrains. The requirement that given final positions of the end-effectors be reached with zero-velocities induces equality state constrains. Moreover, restrictions on controls of the manipulators are taken into account (voltages of DC-motors). The proposed approach is based on exploiting the variational formulation of the Pontyagin Maximum Principle and the parametric decomposition method, which makes it possible to effectively cope with the state constrains imposed on manipulators' movement and resulting from structural constrains of the robots and collision-avoidance conditions.

Słowa kluczowe

PL

manipulatory redundantne; planowanie trajektorii; optymalne sterowanie; dekompozycja-koordynacja

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
• Rocznik: 1998
• Tom: Vol. 98, nr 44
• Strony: 171--178
• Opis fizyczny: Bibliogr. 12 poz., rys. 3

Twórcy

autor

Galicki M.

autor

Uciński D.

• Zakład Organizacji Systemów Produkcyjnych, Politechnika Zielonogórska, ul. Podgórna 50, 65-246 Zielona Góra,