Adaptacyjny algorytm sterowania manipulatora z elastycznością w złączach.

• Autorzy: Kozłowski K. , Sauer P.

Warianty tytułu

EN

Adaptive control algorithm for a manipulator with joint flexibility.

• Konferencja: VI Krajowa konferencja robotyki
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule zaprezentowano algorytm sterowania adaptacyjnego dla manipulatora z elastycznością w złączach. Przedstawiony algorytm sterowania adaptacyjnego został wyprowadzony w oparciu o model zaproponowany przez Lorię i Ortegę w pracy [7] z uwzględnieniem istnienia tarcia oraz przekładni. Podstawowa zaleta prezentowanego algorytmu sterowania adaptacyjnego wypływa z prostoty pomiarów: model sterowania wymaga jedynie pomiaru położeń ogniw i wałów silników napędowych. Zaproponowany algorytm sterowania zaimplementowano w środowisku MATLAB (stacja SUN) i zweryfikowano na stanowisku eksperymentalnym. Stanowisko do weryfikacji składa się z : silnika prądu stałego, przekładni harmonicznej, systemu sterowania i obciążenia w postaci niewyważonej tarczy. W artykule zamieszczono przykładowe wykresy oraz wartości parametrów dla weryfikacji symulacyjnej i doświadczalnej.

EN

In this paper we present an adaptive control scheme for a manipulator with joint flexibility. This algorithm is a generalisation of the algorithm derived by Loria and Ortega [7] which includes friction modelling and uncertainty in the model parameters. Algorithm presented here assumes that only joint and motor positions are measured. A proof of the proposed algorithm is presented. Simulation and experimental results illustrate the theoretical consideration given in the paper.

Słowa kluczowe

PL

adaptacyjny algorytm sterowania; elastyczność w złączu; funkcja Lapunowa; stabilność

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
• Rocznik: 1998
• Tom: Vol. 98, nr 44
• Strony: 129--140
• Opis fizyczny: Bibliogr. 14 poz., rys. 2

Twórcy

autor

Kozłowski K.

autor

Sauer P.

• Katedra Automatyki, Robotyki i Informatyki, Politechnika Poznańska, 60-965 Poznań, ul. Piotrowo 3a,