Uniwersalny adaptacyjny układ lambda-śledzenia trajektorii dla robotów mobilnych poruszających się po powierzchniach trójwymiarowych.

• Autorzy: Mazur A.

Warianty tytułu

EN

Universal adaptive lambda-tracking control algorithm for wheeled mobile robots moving on the plain in R3.

• Konferencja: VI Krajowa konferencja robotyki
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono uniwersalny adaptacyjny algorytm sterowania dla kołowych robotów mobilnych poruszających się po powierzchniach trójwymiarowych. Przedstawiony układ sterowania zapewnia lambda-śledzenie trajektorii z dowolnie wybranym, niezerowym błędem. Przedstawiony algorytm jest dynamiczną wersją regulatora PD o pewnych specjalnych własnościach. Zaproponowany algorytm sterowania nie wymaga znajomości modelu dynamiki kołowego robota mobilnego a jedynie jego kinematyki. Rozważania teoretyczne zostały zilustrowane badaniami symulacyjnymi.

EN

This paper presents a universal adaptive lambda-tracking control algorithm for wheeled mobile robots moving on the plain in R3. The control algorithm maybe considered as a dynamic version of the PD controller requiring only a knowledge of the robot kinematics.

Słowa kluczowe

PL

lambda-śledzenie; kołowy robot mobilny; dynamika; uniwersalne sterowanie adaptacyjne; sprzężanie zwrotne dynamiczne

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
• Rocznik: 1998
• Tom: Vol. 98, nr 44
• Strony: 115--128
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys

Twórcy

autor

Mazur A.

• Instytut Cybernetyki Technicznej, Politechnika Wrocławska, ul. Janiszewskiego 11/17, 50-372 Wrocław,