Tytuł artykułu
Autorzy
Identyfikatory
Warianty tytułu
Universal adaptive lambda-tracking control algorithm for wheeled mobile robots moving on the plain in R3.
Konferencja
VI Krajowa konferencja robotyki
Języki publikacji
Abstrakty
W artykule przedstawiono uniwersalny adaptacyjny algorytm sterowania dla kołowych robotów mobilnych poruszających się po powierzchniach trójwymiarowych. Przedstawiony układ sterowania zapewnia lambda-śledzenie trajektorii z dowolnie wybranym, niezerowym błędem. Przedstawiony algorytm jest dynamiczną wersją regulatora PD o pewnych specjalnych własnościach. Zaproponowany algorytm sterowania nie wymaga znajomości modelu dynamiki kołowego robota mobilnego a jedynie jego kinematyki. Rozważania teoretyczne zostały zilustrowane badaniami symulacyjnymi.
This paper presents a universal adaptive lambda-tracking control algorithm for wheeled mobile robots moving on the plain in R3. The control algorithm maybe considered as a dynamic version of the PD controller requiring only a knowledge of the robot kinematics.
Rocznik
Tom
Strony
115--128
Opis fizyczny
Bibliogr. 10 poz., rys
Twórcy
autor
- Instytut Cybernetyki Technicznej, Politechnika Wrocławska, ul. Janiszewskiego 11/17, 50-372 Wrocław, alicja@ict.pwr.wroc.pl
Bibliografia
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-article-BPW3-0002-0050