Cyfrowy serwomechanizm z silnikiem BLM - wybrane algorytmy sterowania.

• Autorzy: Leniowski R. , Samolej S.

Warianty tytułu

EN

Digital servo with brushless DC motor - several control algorithm.

• Konferencja: VI Krajowa konferencja robotyki
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Celem pracy było zbadanie właściwości wybranych algorytmów sterowania serwomechanizmu z silnikiem BLM wykorzystującego pozycyjne sprzężenie zwrotne oraz jednopunktowy pomiar pradu. Analizowano również wpływ zakłóceń sygnałów pomiarowych na jakość procesu sterowania. Rozważano modułową strukturę sterownika traktując każdy blok jako samodzielną jednostkę funkcjonalną. Przyjęte podejście pozwoliło na niezależne projektowanie i testowanie głównych elementów serwomechanizmu (poza silnikiem) tj. regulatora prądu i prędkości / położenia. Algorytmy sterowania prędkosci zweryfikowano doswiadczalnie na stanowisku szybkiego prototypowania uzyskując wynik lepszy (ze względu na czas regulacji) od równoważnego układu zalecanego przez firmę Yaskawa - producenta badanego silnika. W fazie konstrukcji znajduje się sterownik prądu. Jego głównym elementem jest procesor DSP typu TMS320C31.

EN

The main aim of the paper was to examine several BLM motor algorithms. Main aspects of digital servo designing were presented. New way of current measurement in digital servo and disturbanced measured signal effect on quality of control were discussed. Construction of BLM motion control system based on TMS320C31 DSP was proposed. Analized control algorithms were tested on fast prototyping labolatory unit.

Słowa kluczowe

PL

serwomechanizmy cyfrowe; układy szybkiego prototypowania

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
• Rocznik: 1998
• Tom: Vol. 98, nr 44
• Strony: 107--114
• Opis fizyczny: Bibliogr. 3 poz., rys. 10, tab. 1

Twórcy

autor

Leniowski R.

autor

Samolej S.

• Politechnika Rzeszowska, ul. W. Pola 2, 35-959 Rzeszów