Ślizgowe sterowanie silnikiem robota wykorzystujące ruchome linie przełaczeń.

• Autorzy: Bartoszewicz A. , Zarychta D.

Warianty tytułu

EN

Sliding mode control of robot motors using time-varying switching lines.

• Konferencja: VI Krajowa konferencja robotyki
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Praca prezentuje niektóre teoretyczne i eksperymentalne wyniki badań układu sterowania ze zmienną strukturą do regulacji położenia pojedynczego napędu robota. W celu wyeliminowania fazy osiągania ruchu ślizgowego w przedstawionym algorytmie zastosowano niestacjonarną linię przełaczeń. Pozwoliło to uzyskać całkowitą niewrażliwość sterowanego napędu na zakłócenia zewnętrzne i niedokładności modelu, a tym samym osiągnąć zadane położenie lub trajektorię bez przeregulowań przy jednoczesnym spełnieniu, wynikających z potrzeb realizowanego procesu technologicznego, ograniczeń na prędkość ruchu. Badania eksperymentalne przeprowadzone na stanowisku zawierającym elementy robota Irp-6 potwierdziły skuteczność zaproponowanego regulatora oraz pozwoliły na określenie wpływu właściwości dynamicznych układów pomiarowych i wykonawczych na zachowanie się napędu.

EN

This paper presents some theoretical and experimental results concerning a new sliding mode algorithm applied to the control of a robot d.c. motor. In order to avoid the reaching phase, a time-varying switching line is introduced. By this means, the system is made completely insensitive to external disturbances and the modelling uncertainty from the very beginning of the controlled motion. Consequently, the system error aperiodically converges to zero without oscillations and overshooting. Furthermore, velocity and current constraints can be easily satisfied by the system. This favourable performance of the system is achieved without an essential increase of its computational complexity.

Słowa kluczowe

PL

sterowanie o zmiennej strukturze; ślizgowe sterowanie napędem robota; niestacjonarne powierzchnie połączeń

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
• Rocznik: 1998
• Tom: Vol. 98, nr 44
• Strony: 99--106
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys. 3

Twórcy

autor

Bartoszewicz A.

autor

Zarychta D.

• Instytut Automatyki Politechniki Łódzkiej, ul. Stefanowskiego 18/22, 90-924 Łódź