Tytuł artykułu
Autorzy
Identyfikatory
Warianty tytułu
Polycrank manipulator without joint limits.
Konferencja
VI Krajowa konferencja robotyki
Języki publikacji
Abstrakty
W pracy przedstawiono projekt manipulatora szybkiego robota o nieograniczonych zakresach ruchów obrotowych w przegubach. Główne jego człony mają postać lekkich korb o konstrukcji powłokowej, wewnątrz których są usytuowane równoległowody ukośne służące do przenoszenia napędu. Trzy pierwsze stopnie swobody o osiach pionowych są napędzane za pomocą silników bezpośredniego napędu umieszczonych współosiowo w podstawie manipulatora. Kolejne stopnie swobody sa napędzane przez lekkie silniki z przekładniami umieszczone na trzecim członie. Przedstawiono aktualny stan prac nad projektem zrealizowanym w systemie UNIGRAPHICS oraz uwagi dotyczące dynamiki manipulatora. Opisano główne problemy konstrukcyjne i technologiczne oraz wyniki wstępnych badań dotychczas wykonanych zespołów.
Design of direct drive manipulator without joint limits is presented. The main links of the arm are in the form of light hollow cranks are connected one to the other by cross-roller bearings. Three first DOF's with vertical axes are driven by electric direct drives mounted coaxial on the base. The first link is driven directly, the second and third are driven remotely with using special parallelogram mechanisms. The other DOF's are driven in similar way by light motors with gears mounted on the third link. Experimental design, initial tests of the prototype and some remarks concerning dynamic performance are described in the paper.
Rocznik
Tom
Strony
89--96
Opis fizyczny
Bibliogr. 11 poz., rys. 5
Twórcy
autor
autor
- Politechnika Warszawska, ITLiMS, ul. Nowowiejska 24, 00-665 Warszawa
Bibliografia
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-article-BPW3-0002-0047
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.