Tytuł artykułu
Autorzy
Identyfikatory
Warianty tytułu
Geometry, kinematics and dynamics of six and four-legged machine (HERMES II)
Konferencja
VI Krajowa konferencja robotyki
Języki publikacji
Abstrakty
W pracy przedstawiono analizę kinematyczną i dynamiczną maszyn kroczących, na przykładzie robota kroczącego HERMES II w wersji sześcionożnej, przy zastosowaniu systemu firmy Computer Aided Design Software o nazwie DADS [2], uzyskanym dla celów edukacyjnych. Opisano algorytm obliczeniowy wykorzystywany przez systemy do analizy układów wieloczłonowych (ang. multi-body), pozwalający na przeprowadzenie symulacji chodu maszyn kroczących. Przedstawiono metodę wyznaczania parametrów kinematycznych, opisujących ruch w parach kinematycznych. Analiza ta miała na celu zdobycie orientacji na temat sił działających na maszynę kroczącą. Ma ona charakter wstępny. W chwili obecnej prowadzone są symulacje różnych wariantów obciążeń maszyny oraz różnych możliwości ruchów nóg w dynamice i modelowaniu podłoża.
The main goal of this paper is to describe the results during the process of the architecture, actuator system, control and locomotion possibilities (diagram of walking) as well as kinematic and dynamic analysis.
Słowa kluczowe
Rocznik
Tom
Strony
61--69
Opis fizyczny
Bibliogr. 9 poz., rys. 6, tab. 2
Twórcy
Bibliografia
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-article-BPW3-0002-0044
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.