KOSMA - program do analizy kinematycznych osobliwości manipulatorów.

• Autorzy: Piwko S. , Tchoń K.

Warianty tytułu

EN

KOSMA - a software package for analysis of robot kinematic singularities

• Konferencja: VI Krajowa konferencja robotyki
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Referat przedstawia pakiet oprogramowania KOSMA, napisany w systemie MATHEMATICA i przeznaczony do analizy konfiguracji osobliwych manipulatorów redundantnych. Zadanie, którego rozwiązanie jest wspomagane przez program KOSMA polega na wyznaczeniu konfiguracji osobliwych możliwych i niemożliwych do uniknięcia w procesie planowania trajektorii w przestrzeni roboczej manipulatora. Dzięki zdolności do dostarczania wyników w postaci symbolicznej, program KOSMA znajduje zastosowanie nie tylko przy planowaniu trajektorii, lecz także przy projektowaniu manipulatorów posiadających własność zręczności.

EN

On the basis of recently derived sufficient conditions for avoidability and unavoidability of singular configurations in redundant robot kinematics a computer programme KOSMA has been created within the MATHEMATICA package, able to make an automatic discrimination of avoidable and unavoidable singularities. The performance of KOSMA has been tested in a series of computational experiments reported in the paper.

Słowa kluczowe

PL

konfiguracje osobliwe; unikanie osobliwości; układ dynamiczny; obliczenia symboliczne; manipulatory redundanty

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
• Rocznik: 1998
• Tom: Vol. 98, nr 44
• Strony: 43--50
• Opis fizyczny: Bibliogr. 4 poz.

Twórcy

autor

Piwko S.

autor

Tchoń K.

• Instytut Cybernetyki Technicznej, Politechnika Wrocławska, ul. Janiszewskiego 11/17, 50-372 Wrocław