Praktyczne aspekty zastosowania metody postaci normalnych do kinematyki manipulatora IRp-6 zamontowanego na torze jezdnym.

• Autorzy: Muszyński R. , Tchoń K.

Warianty tytułu

EN

Some practical aspects of normal form method application for the Irp-6 robot manipulator mounted on a track.

• Konferencja: VI Krajowa konferencja robotyki
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Celem niniejszego referatu jest zaproponowanie algorytmu obliczania kinematyki odwrotnej manipulatora Irp-6 zamontowanego na torze jezdnym, który będzie pozwalał na rozwiązanie odwrotnego zadania kinematyki w całej przestrzeni roboczej, zarówno przy wartościach regularnych jak i osobliwych kinematyki. Przedstawiony algorytm został opracowany w oparciu o metodę postaci normalnych [1] i może być uważany za rozszerzenie algorytmu wykorzystującego równania kinematyki odwrotnej manipulatora IRp-6 zamontowanego na torze jezdnym przedstawione w postaci jawnej. Trafność zaproponowanego rozszerzenia poparto opisanym w referacie eksperymentem.

EN

An extension to the explicit inverse kinwmatic problem solution for the Irp-6 robot manipulator mounted on a track is proposed. The extended solution allows to the solve inverse problem for this manipulator in a presence of singular configurations. The solution has been elaborated by the normal form method [2]. The performance of the solution is illustrated with an experiment.

Słowa kluczowe

PL

kinematyka manipulatora; konfiguracja osobliwa; odwrotne zadanie kinematyki; metoda postaci normalnych

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
• Rocznik: 1998
• Tom: Vol. 98, nr 44
• Strony: 35--42
• Opis fizyczny: Bibliogr. 3 poz., rys. 3, tab. 1

Twórcy

autor

Muszyński R.

autor

Tchoń K.

• Instytut Cybernetyki Technicznej, Politechnika Wrocławska, ul. Janiszewskiego 11/17, 50-372 Wrocław