Bezpośrednia identyfikacja parametrów fizycznych robota

• Autorzy: Arent K.

Warianty tytułu

EN

Direct identification of robot physical parameters

• Konferencja: VI Krajowa konferencja robotyki
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W referacie przedstawiono alternatywną ideę identyfikacji parametrów fizycznych robota. Parametry wyznaczane są bezpośrednio, z obserwacji sygnałów wejściowych i wyjściowych. Algorytm identyfikacji oparto na algorytmach standardowych, w taki sposób, że najistotniejsze własności tych algorytmów zostały zachowane. Ideę zilustrowano na prostym przykładzie wahadła pojedynczego i algorytmu gradientowego.

EN

In the paper an alternative idea of identification of physical robot parameters is presented. The parameters are derived directly from input and output and signals observations. The identification algorithm is based on standard algorithms such that the key properties of these algorithms are preserved. The idea is illustrated by means of a simple example with a single pendulum and a gradient type identification algorithm.

Słowa kluczowe

PL

parametry fizyczne manipulatora; algorytm identyfikacji

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
• Rocznik: 1998
• Tom: Vol. 98, nr 44
• Strony: 21--25
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz., rys. 1

Twórcy

autor

Arent K.

• Instytut Cybernetyki Technicznej, Politechnika Wrocławska, ul. Z. Janiszewskiego 11/17, 50-372 Wrocław,