Projektowanie wyposażenia technologicznego robotów montażowych pod kątem dokładności pozycjonowania i orientowania kojarzonych części.

• Autorzy: Kocełuch A , Koch T.

Warianty tytułu

EN

Design of assembly robots equipment for reason of positioning and orientation accuracy of joined parts.

• Konferencja: Prace Instytutu Technologii Maszyn i Automatyzacji w jubileuszowym 1998 roku w zakresie technologii maszyn. Posiedzenie sekcji we Wrocławiu 16 -17 listopada 1998 roku.
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono jeden z problemów, z jakim ma do czynienia projektant współczesnych zrobotyzowanych stanowisk montażowych przy dobieraniu wyposażenia technologicznego robotów montażowych. Problem dotyczy wyznaczania współczynnika niezawodności pracy stanowiska montażowego. Proponowane rozwiązanie tego problemu polega na wyznaczeniu prawdopodobieństwa poprawnego wykonania operacji montażowej dla poszczególnych typów połączeń ze względu na poprawność wzajemnego, wstępnego spozycjonowania i zorientowania kojarzonych części. Wspomniany współczynnik niezawodności liczony jest w oparciu o funkcję graniczną - indywidualną dla danej konfiguracji końcówki technologicznej i typu realizowanego połączenia. Wyznaczanie funkcji granicznej opiera się na metodach rozwiązywania układów kinematycznych stosowanych w robotyce. W tym przypadku 'wirtualnymi przegubami' są miejsca powstawania niedokładności pozycjonowania poszczególnych urządzeń, a zmiennymi w przegubach są zmienne losowe z opisów probabilistycznych tych urządzeń.

EN

In the paper one of problems that designers of robotised assembly workstations are facing during selection of assembly robots technical equipment was discussed. The problem concerns determination of the reliability coefficient of assembly workstation. The suggested solution relies on probability calculation of successful assembly process. The probability for individual type of joints is calculated from the correctness of initial positioning and orientation point of view. Calculation of reliability coefficient mentioned above uses so called limiting function, formulated individually for every configuration of end-effector and type of assembled joint. determination of limiting function is based on kinematics transformation methods applied in robotics. here the 'virtual' robot joints variables are random variables derived from the probabilistic descriptions of those equipment.

Słowa kluczowe

PL

montaż; roboty montażowe; wyposażenie technologiczne robotów montażowych; dokładność pozycjonowania; orientowanie części

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Technologii Maszyn i Automatyzacji Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
• Rocznik: 1998
• Tom: Vol. 71, nr 32
• Strony: 169--174
• Opis fizyczny: Bibliogr. 1 poz., rys. 2

Twórcy

autor

Kocełuch A

autor

Koch T.

• Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji Politechniki Wrocławskiej.