PL EN


Preferencje help
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników
Powiadomienia systemowe
  • Sesja wygasła!
Tytuł artykułu

A new robust composite adaptive approach to the control of rigid robots which guarantees finite error convergence time.

Identyfikatory
Warianty tytułu
Języki publikacji
EN
Abstrakty
EN
In this paper a new robust adaptive control scheme for robotic manipulators is presented. The design consists of: 1) a composite adaptive controller, driven by both the tracking and the prediction errors, for learning the modelled dynamics; and 2) a nonlinear sliding mode control law that overcomes the unmodelled dynamics and noise. As a whole, the closed-loop system is proved to be stable and it is shown that the tracking error converges to zero in finite time.
Czasopismo
Rocznik
Strony
69--81
Opis fizyczny
Bibliogr. 16 poz.,
Twórcy
  • Dpto. Ingenieria de Sistemas y Automatica, Pais Vasco Univ., Bilbao, Spain.
Bibliografia
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-article-BPW1-0010-0093
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.