Metoda poprawy jakości sterowania powolnym ruchem cyfrowego serwonapędu

• Autorzy: Broel-Plater B.

Warianty tytułu

EN

A method for performance improvement of low-speed control designed for a digital servo drive

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono prosty algorytm poprawy jakości sterowania ruchem serwonapędu z prędkościami bliskimi zera oraz minimalnymi skokowymi zmianami zadanego położenia. Symulacje komputerowe pokazują, że opisane rozwiązanie zapewnia wysoką dokładność sterowania w szerokim zakresie zmian obciążenia serwonapędu, także gdy występuje nieliniowe tarcie statyczne.

EN

In the paper a simple algorithm for performance improvement of motion control at speeds close to zero and minimai stepwise changes in set-point position is presented. Computer simulations show that the described solution ensures high control precision over a wide range of servo drive load variations, even if strong nonlinear static friction occurs in the system (A method for performance improvement of low-speed control designed for a digital servo drive).

Słowa kluczowe

PL

serwonapęd; jakość sterowania; tarcie spoczynkowe; regulator PID

EN

servo drive; control quality; static friction; PlO controller

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Przegląd Elektrotechniczny
• Rocznik: 2012
• Tom: R. 88, nr 10a
• Strony: 74--78
• Opis fizyczny: Bibliogr. 15 poz., rys.

Twórcy

autor

Broel-Plater B.

• Politechnika Warszawska, Instytut Elektroenergetyki,

Bibliografia

• [1] ACOPOS – Users Manual
• [2] Broel-Plater B.: Sterowanie małymi prędkościami ruchu cyfrowego serwonapędu, XVII Krajowa Konferencja Automatyki KKA”2011, str. 632-641
• [3] Broel-Plater B.: Wykorzystanie logiki rozmytej do poprawy jakości sterowania cyfrowego serwonapędu, Pomiary Automatyka Robotyka, 2011, nr 2, str. 546-555
• [4] Chen J.-S., Chen K.-C., Lai Z.-C., Huang Y.-K.: Friction characterization and compensation of a linear-motor rollingguide stage, Int. Journal of Machine Tools & Manufacture 43 (2003), s. 905 – 915
• [5] Ciliz M. K., Tomizuka M.: Friction modelling and compensation for motion control using hybrid neural network models, Engineering Application of Artificial Intelligence 20 (2007), s. 898 – 911
• [6] Kosmol J.: Serwonapędy obrabiarek sterowanych numerycznie. Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, Warszawa, 1998
• [7] Krishnan R.: Motor Drives – Modeling, Analysis and Control, Prentice Hall, 2001
• [8] Ku S., Larsen G., Cetinkunt S.: Fast tool servo control for ultraprecision machining at extremely low feed rates, Mechatronics 8 (1998), s. 381-393
• [9] Lee T. H., Tan K. K., Huang S. N., Dou H. F.: Intelligent control of precision linear actuators, Engineering Application of Artificial Intelligence 13 (2000), s. 671 – 684
• [10] Qin Y.: Micro-manufacturing Engineering and Technology, Elsevier, 2010
• [11] Ro P. I., Shim W., Jeong S.: Robust friction compensation for positioning and tracking for a ball-screw-driven slide system, Precision Eng. 24 (2000), s. 160 – 173
• [12] Ryu J.-H., Song J., Kwon D.-S.: A nonlinear friction compensation method using adaptive control and its practical application to in-paralel actuated 6-DOF manipulator, Control Engineering Practice 9 (2001), 159 - 167
• [13] Sato K., Nakamoto K., Shimokohbe A.: Practical control of precision positioning mechanism with friction, Precision Engineering 28 (2004), s. 426 – 434
• [14] Suh S.-H., Kang S.-K., et al.: Theory and Design of CNC Systems, Springer, 2003
• [15] Younkin G. W.: Industrial Servo Control Systems – Fundamentals and Applications, Marcel Dekker Inc., 2003