Fuzja danych pomiarowych w układach IMU

• Autorzy: Maciaszczyk R. , Dębski I.
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

EN

The article describes how to designate the fusion of data from the accelerometer and gyroscope, using the Kalman filter. These two sensors are usually in the IMU, and systems are critical to determining the orientation of the vehicle in space. The values measured by these sensors are affected by noise and through the use of Kalman filtering is determined estimate of the various angles. In this paper we also present result of the experimental calculation estimate for the system built IMU and an examination of the filter tuningparameters.

Słowa kluczowe

PL

IMU; fuzja danych; akcelerometr; żyroskop; UAV

EN

Kalman filter; IMU; data fusion; accelerometer; gyroscope; UAV

• Wydawca: Komisja Informatyki Polskiej Akademii Nauk, Oddział w Gdańsku
• Czasopismo: Metody Informatyki Stosowanej
• Rocznik: 2010
• Tom: nr 4 (24)
• Strony: 47--54
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., rys.

Twórcy

autor

Maciaszczyk R.

autor

Dębski I.

• Państwowa Wyższa Szkoła Zawodowa w Gorzowie, Instytut Techniczny

Bibliografia

• [1] Greg We1ch, Gary Bishop, An Introduction to the Kalman Filter University of North Carolina at Chap el Hill Departrnent of Computer Science, 2001 [online] [1] http://www.cs. unc.edu/~tracker/media/pdj/SIGGRAPH2001_ CoursePack _ 08pd! [dostęp 23.10.2010]
• [2] Jan Kędzierski, Filtr Kalmana - zastosowania w prostych układach sensorycznych, Koło Naukowe Robotyków KoNaR, 2007 [online] df[dostęp 23.10.2010]
• [3] N. Maluf, An introduction to microelectromechanical systems engineering. Artech House, Boston, 2000
• [4] Krzysztof Kozłowski, Piotr Dutkiewicz, Waldemar Wróblewski, Modelowanie i sterowanie robotów, Wydawnictwo Naukowe PWN, 2003
• [5] Lyons Richard G., Wprowadzenie do cyfrowego przetwarzania sygnałów, Wydawnictwa Komunikacji i Łączności WKŁ, 2006
• [6] LIS3LV02DQ - aplication note, [online] http://www.st.com/stonline/books/pdf/docs/10807.pdf [dostęp 23.10.2010]
• [7] ADXRS610 Data Sheet, [online] http://www.analog.com/static/importedfiles/data_sheets/ADXRS610.pdf [dostęp 23.10.2010]