Sterowanie wieloosiowym napędem pozycjonującym robota przemysłowego IRB-6

• Autorzy: Pawlak M. , Krawczyk K.

Warianty tytułu

EN

Control of the multiaxial positioning drive system in the industrial IRB-6 robot

• Konferencja: Problemy eksploatacji maszyn i napędów elektrycznych (2007; Rytro, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

EN

This paper describes effect of modernization of an old industrial IRb6-type robot control system. The old original programmer of the robot used analog techniques. It occupied a lot of space and was very energy-consuming. This equipment was completely replaced by the new digital controller, taking advance of the high technology. The new controller utilizes modern DC-DC converter composed of efficient MOSFET-type transistors and consist a fast, versatile AVR-family microprocessor. The renewed robot is controlled with the aid of personal computer with a supervisory software, that allow make a project of motion-sequence of the robot. Detailed hardware and software description in this paper is presented.

Słowa kluczowe

PL

robot przemysłowy; robot IRb-6; układ sterowania; sterowanie napędem

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Górnośląski Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Maszyny Elektryczne : zeszyty problemowe
• Rocznik: 2007
• Tom: Nr 77
• Strony: 209--214
• Opis fizyczny: Bibliogr. 4 poz., rys.

Twórcy

autor

Pawlak M.

autor

Krawczyk K.

• Politechnika Wrocławska, Instytut Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych, ul. Smoluchowskiego 19, 50-372 Wrocław,

Bibliografia

• [1]. Jezierski E., Dynamika robotów, WNT 2006
• [2]. Morecki A., Knapczyk J., Podstawy robotyki -praca zbiorowa, WNT 1999
• [3]. Krawczyk K., Sterowanie wieloosiowym napędem pozycjonującym z silnikami prądu stałego, praca magisterska, Politechnika Wrocławska, Wydział Elektryczny, Wrocław 2006 [4]. Roboty przemysłowe typu IRb i IRp, Robotyka nr 4, WNT 1990