Koncepcja wykorzystania aktywnej sieci geodezyjnej ASGEUPOS w układzie sterowania i nawigacji latającej platformy bezzałogowej

• Autorzy: Szpunar R. , Rzucidło P.

Warianty tytułu

EN

Application of ASG-EUPOS network for on-board control system of a small unmanned aircraft

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono zagadnienia związane z techniką korekcji pomiarów GNSS w oparciu o AGS-EUPOS. Zaproponowano odpowiednie modyfikacje segmentu naziemnego oraz pokładowego systemu sterowania małym samolotem bezzałogowym, mające na celu wsparcie pomiarów pozycyjnych z aktywnej sieci geodezyjnej. Zastosowanie odbiornika GNSS jako podstawowego źródła informacji dla układu sterowania samolotem podczas podejścia do lądowania wiąże się z pewnymi problemami i ryzykiem. Istotnym czynnikiem jest np. ciągłość podawanej informacji, gdyż nawet kilkusekundowe zaniki sygnału mogą stwarzać zagrożenie dla statku powietrznego, szczególnie tuż przed przyziemieniem. Problem ten wraz z problemem opóźnień występujących w torze pomiarowym został poddany dyskusji w pracy. W końcowej części artykułu przedstawiono wpływ korekcji ASG-EUPOS na jakość automatycznego sterowania samolotem. Omówiono wyniki symulacji lotów samolotu bezzałogowego, wykonywanych na potrzeby skanowania terenu dla potrzeb fotogrametrycznych.

EN

In this paper some issues related to the GNSS measurements correction technique using the ASG-EUPOS network have been presented. Relevant modifications of the on-ground segment and on-board control system of a small unmanned aircraft have been proposed to receive position corrections from the ASG-EUPOS (Precise Satellite Positioning System in Poland). The use of a GNSS receiver as the basic source of information for the aircraft control system while approaching to land involves some problems and risks. A significant factor is e.g. the continuity of information supply because even a few seconds' signal fading may be risky for the aircraft especially just before the touchdown. This problem as well as the problem of signal delays have been discussed in the paper. In the final part of this paper the influence of ASG-EUPOS corrections on the quality of the aircraft autonomous control were presented. The results of UAV flight simulations made with the purpose of terrain scanning for photogrammetric mapping were discussed.

Słowa kluczowe

PL

GNSS; nawigacja; samoloty bezzałogowe; sterowanie

EN

GNSS; navigation; unmanned aircraft; control system

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Przegląd Elektrotechniczny
• Rocznik: 2012
• Tom: R. 88, nr 12a
• Strony: 154--158
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Szpunar R.

autor

Rzucidło P.

• Politechnika Warszawska, Wydział Geodezji Kartografii, Pl. Politechniki 1., 00-661 Warszawa,

Bibliografia

• 1. Kopecki G., Pieniążek J., Rogalski T., Rzucidło P., Pokładowy system sterowania samolotem bezzałogowym bazujący na magistrali CAN, Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe (23), (2008), nr 1, Ośrodek Badawczo-Rozwojowy Urządzeń Mechanicznych OBRUM, Gliwice, (2008)
• 2. Cieciński P., Pieniążek J., Rzucidło P., Information flow in unmanned aircraft control system and communication with its environment. W: Advances in Transport Systems Telematics. Mikulski J. [red]. WKŁ, (Warszawa 2008), 65-72
• 3. Bosy J., Graszka W., Leończyk M., ASG-EUPOS. A Multifunctional Precise Satellite Positioning System in Poland", European Journal of Navigation, Vol. 5, Nr 4/2007, 2-6, Reed Business bv, (2007)
• 4. ASG Eupos. [online]. [dostęp: 15 maja 2012]. Dostępny w Internecie: <http://www.asgeupos.pl>
• 5. Chudy P., Rzucidło P., Tomczyk A., Safety enhanced digital flight control system, Aircraft Engineering and Aerospace Technology, Volume 81 Issue 5, Emerald Group Publishing Limited, (2009), 416-423.
• 6. HaiYang Chao, YongCan Cao, YangQuan Chen, Autopilots for Small Unmanned Aerial Vehicles: A Survey, International Journal of Control, Automation, and Systems 8 (1), (2010), 36-44
• 7. Kopecki G., Analysis of Control Quality of Aircraft Lateral Motion During Approach With The Use of Different Control Laws, Aviation, vol. X, No 3, (2006)
• 8. Oruba A., The precise satellite positioning system ASG-EUPOS and its potential applications in transport, VIIth Transport Systems Telematics International Conference Proceedings (CD-ROM), 17-19 October 2007, Katowice-Ustroń, Silesian University of Technology, (Katowice 2007)