Simulation investigations of electrohydraulic drive controlled by haptic joystick

• Autorzy: Milecki A.

Warianty tytułu

PL

Badania symulacyjne napędu elektrohydraulicznego sterowanego dżojstikiem z siłowym sprzężeniem zwrotnym

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

In the paper a control of electrohydraulic drive made by human operator which uses a special haptic joystick is presented. On the basis of main equations describing electrohydraulic drive, its simulation model is proposed. To this model a simplified model of human operator is added. The paper presents the system stability problem which can occur when in communication with operator, force feedback joystick with magnethoreological fluid brake is used. The chosen simulation results are presented and discussed. These results show that when the operator decreases his force as a result of drive movement resistance increase, the stability problem may occur. The advantages and disadvantages of described communication and control methods are shortly demonstrated.

PL

W artykule opisano sterowanie napędem elektrohydraulicznym przez operatora za pośrednictwem dżojstika typu haptic. Na podstawie równań opisujących właściwości napędu stworzono jego model symulacyjny. Dodano do niego uproszczony model operatora. Wyniki badań symulacyjnych pokazują, że system może być niestabilny podczas sterowania za pomocą dżojstika z siłowym sprzężeniem zwrotnym. Zamieszczono i omówiono przykładowe rezultaty symulacji oraz wskazano wady i zalety sterowania napędem za pomocą dżojstka.

Słowa kluczowe

EN

electrohydraulic drive; haptic joystick; simulation; stability

PL

napęd hydrauliczny; dżojstik haptic; symulacja; stabilność

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej
• Czasopismo: Archiwum Technologii Maszyn i Automatyzacji
• Rocznik: 2008
• Tom: Vol. 28, nr 4
• Strony: 53--61
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz.

Twórcy

autor

Milecki A.

• Prof. dr hab. inż. - Institute of Mechanical Technology, Poznan University of Technology

Bibliografia

• [1]Adams R. J., Hannaford В., Stahle haptic interaction with Virtual environments, IEEE Transactions on Robotics and Automation, 1999, vol. 15(3), p. 465-474.
• [2]Harward V,, Haptic synthesis, in: Proc. 8th International IFAC Symposium on Robot Control, SYROCO2006.
• [3]Li P. Y., Towards Safe and Human Friendly Hydraulics: the Passive Valve, ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, 2000, vol. 122, no. 3, p. 402-409.
• [4]Milecki A., Ławniczak A., Ciecze elektro- i magnetoreologiczne oraz ich zastosowania w technice, Poznań, Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej 1999.
• [5]Milecki A,, State space models of electrohydraulic servo, Archiwim Technologii Budowy Maszyn i Automatyzacji, 2003, vol. 23, no. 2.