Wybrane problemy syntezy strukturalnej i geometrycznej manipulatorów równoległych

• Autorzy: Bałchanowski J.

Warianty tytułu

EN

Selected problems of type and geometrical synthesis of the prallel manipulator

• Konferencja: "Problemy Rozwoju Maszyn Roboczych" / Konferencja Naukowa [XVII; 19-22 stycznia 2004 r.; Zakopane, Polska]
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy podjęto problemy syntezy strukturalnej i geometrycznej szczególnej grupy manipulatorów równoległych o trzech stopniach swobody. Przedstawiono opisu procesu doboru struktury. Przedstawiono proces syntezy geometrycznej - doboru wymiarów podstawowych członów dla określonej i zadanej strefy roboczej przy minimalizacji wymiarów układu.

EN

The paper deals with selected problems of designing parallel manipulators. The considered manipulators have three degrees of freedom and their effcctor can move along axes of cartesian co-ordinate system only while the orientation is constant. Kinematics systems of such types are used as specialised three axes cutting machines or assembly manipulators. Some essential problems of structural and geometrical synthesis of such manipulators were worked out and as a result a set of different solutions, fulfilling stated assumptions have been presented. For a selected manipulators computer models were created using DADS system and simulation tests were done to determine some kinematics properties. Some numerical examples have been included.

Słowa kluczowe

PL

manipulator równoległy; synteza strukturalna; synteza geometryczna

EN

parallel manipulator; geometrical synthesis; structural synthesis

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
• Czasopismo: Systems : journal of transdisciplinary systems science
• Rocznik: 2003
• Tom: Vol. 8, No. sp.
• Strony: 32--41
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz.

Twórcy

autor

Bałchanowski J.

• Instytut Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn Politechniki Wrocławskiej

Bibliografia

• [1] Angeles J.: Fundamentals of Robotic Mechanical Systems. Springer, New York 1997.
• [2] Bałchanowski J.: Selected problems of parallel manipulator computer simulation. VIII. Int. Conference on the TMM, Liberec, 09' 2000.
• [3] Bałchanowski J., Miller S.: Mechanizmy równoległe. Podstawy syntezy strukturalnej. XVII Ogólnopolska Konferencja Naukowo-Dydaktyczne Teorii Maszyn i Mechanizmów Warszawa - Jachranka 2000.
• [4] Bałchanowski J., Gronowicz A.: Topology and geometry of 3 Dof Parallel Manipulators. VIII Symp. on Linkages and CAD Methods. SYROM 2001, Bucharest, Romania, 2001.
• [5] Bałchanowski J., Bagiński A., Gronowicz A., Miller S., Prucnal M., Twaróg W., Wudarczyk S.: Topologia, kinematyka i dynamika manipulatorów o strukturze równoległej. Raport Serii S nr SPR-065/01. Politechnika Wrocławska, Instytut Konstrukcji I Eksploatacji Maszyn, Wrocław 2001.
• [6] DADS Reference Manual ver. 8.5, CADSI INC., USA 1997.
• [7] Merlet J-P: Parallel Manipulators. Kluwer Academic Publishers, London 2000
• [8] Miller S.: Układy kinematyczne. Podstawy projektowania. WNT, Warszawa 1988.