Budowa układu sterowania i badania symulacyjne manipulatora równoległego typu MR3R6C

• Autorzy: Bałchanowski J. , Prucnal-Wiesztort M.

Warianty tytułu

EN

Design of control and computer simulation of parallel MR3R6C manipulator

• Konferencja: "Computer Aided Engineering" / Międzynarodowa Konferencja Naukowa [VI; 5-8 czerwca 2002 r.; Polanica Zdrój, Polska]
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Analizowany manipulator równoległy typu MR3R6C o trzech stopniach swobody ma za zadanie realizację dowolnych trajektorii przestrzennych przy stafej orientacji członu biernego. Istotne znaczenie ma dobór układu sterowania. W pracy dokonano syntezy układu sterowania, analizy dynamiki manipulatora i wpływu zakłóceń. Zilustrowano przykładowymi obliczeniami.

EN

Analysed 3 DOF parallel MR3R6C manipulator can realise any three-dimensional trajectory with constant orientation of platform. The choice of control has very important meaning. The synthesis of control system, analysis of manipulator dynamic and influence of perturbations has been made in the work. Some numerical examples were included.

Słowa kluczowe

PL

manipulator równoległy; sterowanie; symulacja komputerowa

EN

parallel manipulator; control; computer simulation

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
• Czasopismo: Systems : journal of transdisciplinary systems science
• Rocznik: 2002
• Tom: Vol. 7, No. 1 sp.
• Strony: 17--24
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz.

Twórcy

autor

Bałchanowski J.

• Instytut Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn Politechniki Wrocławskiej

autor

Prucnal-Wiesztort M.

• Instytut Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn Politechniki Wrocławskiej

Bibliografia

• [1] Bałchanowski J., Some Problems of Parallel Manipulator Computer Simulation. VIII International Conf. On TMM, Liberec 2000, Czechy
• [2] Bałchanowski J., Gronowicz A.: Topology and geometry of 3 dof parallel manipulators. Proc, of VIII Intern. Symp. On Linkages and Computer Design Methods - SYROM‘01, Bucharest 2001
• [3] Bałchanowski J., Bagiński A., Gronowicz A., Miller S., Prucnal-Wiesztort M., Twaróg W., Wudarczyk S.: Topologia, kinematyka i dynamika manipulatorów o strukturze równoległej. Raport Serii Sprawozdania nr SPR-065/01, Instytut Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn, Politechnika Wrocławska, Wrocław 2001.
• [4] Craing J.J. : Wprowadzenie do robotyki. Mechanika i sterowanie, WNT, 1993
• [5] Haug E.J., Computer Aided Kinematics and Dynamics of Mechanical Systems. Allyn and Bacon, Boston 1989.