Development of inpipe inspection robots with vibratory impulse actuator and investigation of their kinematic parameters

• Autorzy: Pikunas A. , Mistinas V. , Spruogis B.

Warianty tytułu

PL

Tworzenie robotów rurociągowych z napędem wibracyjnym i badanie parametrów kinematycznych

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

In this paper, a robot for inpipe inspection of underground urban gas pipeline is presented. The robot is developed for visual and non-destructive testing of the pipeline networks. The robot is configured as an articulated structure - resembling a snake shape. Two active driving vehicles are located in the front and the rear parts of the system. Passive modules such as a control module and other optional modules are inserted between the active vehicles. The design scheme of an inpipe inspection robot with a vibratory impulse actuator is discussed. The dynamic model of a robot with a vibratory pneumatic actuator was developed and the equations of its movement were derived.

PL

W artykule przedstawiono robota rurociągów gazowych przeznaczonego do nieniszczącej kontroli oraz nadzorowania powierzchni wewnętrznej rurociągu. Robot składa się z otwartego przegubowego łańcucha, w którym ogniwa napędzające znajdują się na jego końcach. Urządzenia kontroli nieniszczącej i nadzorowania powierzchni wewnętrznej rurociągu są umieszczone pomiędzy ogniwami napędowymi. Ponadto przedstawiono schemat konstruk cyjny napędu wibracyjnego robota. Stworzono model dynamiczny robota z napędem wibracyj nym i zbadano jego charakterystyki dynamiczne.

Słowa kluczowe

EN

inpipe inspection robot; vibratory impulse drive; piping system; dynamic model

PL

robot rurociągowy; napęd wibracyjny; model dynamiczny

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Politechniki Poznańskiej. Maszyny Robocze i Transport
• Rocznik: 2004
• Tom: Nr 58
• Strony: 39--47
• Opis fizyczny: Bibliogr. 15 poz.

Twórcy

autor

Pikunas A.

• Automobile Transport Department Vilnius Gediminas Technical University

autor

Mistinas V.

• Automobile Transport Department Vilnius Gediminas Technical University

autor

Spruogis B.

• Department of Transport Technologic Equipment Vilnius Gediminas Technical University

Bibliografia

• [1] Fujiwara S., Kanehara R., Okada T., Sanemori T., Development of an articulated multi-vehicle robot for monitoring and testing in pipe., J. Robotics Soc. Jpn., 1994, 12(2), p. 318-27.
• [2] Hirose S., Ohno H., Mitsui T., Suyama K., Design of in-pipe inspection Vehicles for J25;J50;J150 pipes, in: Conference Proceedings IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1999, p. 2309-14.
• [3] Ilg W., Berns K., Cordes S., Eberl M., Dillmann R., A wheeled multijoint robot for autonomous sewer inspection, in: Conference Proceedings IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, 1997, p. 1687-92.
• [4] Kawguchi Y., Yochida I., Kurumatani H., Kikuta T., Development of an in-pipe inspection robot for iron pipes, J. Robotics Soc. Jpn., 1996, 14(1), p. 137-43.
• [5] Kulvietis G., Matuliauskas A., Mištinas M., Spruogis B., Ragulskis K., Dynamic Parameter Investigation of Pipe robots, in: Proceedings of the 2nd International Anniversary Conference VIBROENGINEERING 2001, 21 September 2001, Journal of Vibroengineering, 2001, No 2 (7), p. 55-58.
• [6] Matuliauskas A., Mištinas M., Spruogis B., Ragulskis K., Pipe crawling robots with vibratory drives, in: Proceedings of the 2nd International Anniversary Conference VIBROENGINEERING 2000, 21 September 2000, Journal of Vibroengineering, 2000, No 4 (5), p. 9-14.
• [7] Moraleda J., Ollero A., Orte M., A robotic system for internal inspection of water pipelines, IEEE Robotics Autom, Mag., 1999, 6(3), p. 30-41.
• [8] Neubauer W., A spider-like robot that climbs vertically in ducts or pipes, in: Conference Proceedings IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, 1994, p. 1178-85.
• [9] Okada T., Kanade T.A., Three-wheeled self-adjusting vehicle in a pipe FERRET, Int J. Robotics Res., 1987, 6(4), p. 60-75.
• [10] Okada T., Sanemori T., MOGRER, A vehicle study and realization for in-pipe inspection tasks, IEEE J Robotics Autom., 1987, 3(6), p. 573-82.
• [11] Okamoto Jr. J., Adamowski J.C., Tsuzuki S.G., Buiochi F., Camerini S.C., Autonomous system for oil pipelines inspection, Mechatronics, 1999, 9, p. 731-43.
• [12] Spruogis B., Ragulskis K., Bogdevičius M., Ragulskis M., Matuliauskas A., Mištinas V., In pipeline walking robot. Patent of Lithuania (vamzdyno viduje žingsniuojantis robotas. Lietuvos patentas) LT4968B, Vilnius 2000 (In Lithuanian).
• [13] Suzumori K., Hori K., Miyagawa T., A direct-drive pneumatic stepping motor for robots: designs for pipe-inspection microrobots and for human-care robots, in: Conference Proceedings IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1999, p. 3047-52.
• [14] Taguchi K., Kawarazaki N., Development of in-pipe inspection robot for small radius pipelines, J. Robotics Soc. Jpn. 1997, 15(2), p. 230-5.
• [15] Žiliukas P., Barauskas R., Mechanical vibration (Mechaniniai virpesiai), Kaunas: Technologija, 1997, 310 p. (in Lithuanian).