Napęd robota przemysłowego

• Autorzy: Fabiański B.

Warianty tytułu

EN

Industrial robot drive

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł opisuje autorską implementację napędu robota przemysłowego wymuszoną przez uszkodzoną fabryczną szafę sterowniczą manipulatora IRp-6. Podstawowym założeniem dla projektu było pozostawienie silników wykonawczych oraz zintegrowanych z ich wałami TPK. Na napęd pojedynczej osi składają się: przekształtnik tranzystorowy jako wzmacniacz sygnału MSI generowanego przez mikrokontroler rodziny ARM7, w którym zamykają się pętle regulacji kaskadowej prądu twornika, prędkości i położenia wirnika. Sygnały sprzężeń zwrotnych są przekształcane z ich pierwotnej, analogowej postaci na użyteczną dla systemu uC na jednej płytce modułu pomiarowego, w którym zawierają się: przetwornik ADC sprzężony z LEM oraz monolityczny układ „Resolver-To-Digital”.

EN

This article describes implementation of an industrial robot drive. The issue of this project was broken factory-made control case of the IRp-6 robot. Main presumption was to leave mechanical construction of the manipulator untouched, especially DC motor with resolver on the shaft. Single drive consist of transistor-based inverter as an PWM signal amplifier generated by ARM7 family microcontroller, where the motor current, shaft speed and position cascade control loops were closed. The feedback signals were transformed from its analogue nature to usable for uC system on designed measurement module. It consisted of an A/D converter coupled with LEM and „resolver-to-digital” device.

Słowa kluczowe

PL

napęd robota; napęd przekształtnikowy; IRp6

EN

robot drive; inverter drive; IRp-6

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Przegląd Elektrotechniczny
• Rocznik: 2010
• Tom: R. 86, nr 2
• Strony: 142--147
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz., wykr., schem.

Twórcy

autor

Fabiański B.

• Politechnika Poznańska, Zakład Sterowania i Elektroniki Przemysłowej, ul. Piotrowo 3a, 60-965 Poznań,

Bibliografia

• [1] ZPD Ostrów Wielkopolski , Robot przemysłowy IRp-6, 60 - DTR RMM-01-00, seria informacyjna, 1988
• [2] Politechnika War szaws ka, Zakład Elekt r ycznych Napędów Obrabiarkowych, Tranzystorowe układy napędowe SUW – XXX – 1, DTR, 1986
• [3] Kaczmarek Tadeusz, Napęd elektryczny robotów, WPP, 1998
• [4] Frąckowiak Leszek, Januszewski Stefan, Energoelektronika. Część I – półprzewodnikowe przyrządy i moduły energoelektroniczne, WPP, 2001
• [5] Pathak Abhijit , MOSFET/IGBT drivers: theory and applications, IXYS AN, 2001