Praktyczna metoda identyfikacji tarcia w serwonapędach

• Autorzy: Brock S.

Warianty tytułu

EN

Practical friction identification method for servo drives

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono praktyczną metodę identyfikacji parametrów uproszczonego modelu tarcia w serwonapędzie. Metoda polega na wymuszaniu sinusoidalnej zmiany położenia i rejestrowaniu położenia oraz zadawanego momentu silnika. Na tej podstawie obliczane są współczynnik tarcia wiskotycznego oraz Coulombowski moment tarcia. Przeprowadzone zostały badania symulacyjne oceniające dokładność metody oraz badania eksperymentalne dla napędu bezpośredniego z silnikiem synchronicznym z magnesami trwałymi.

EN

This paper describes a practical approach to the Coulomb friction including viscous damping identification. The presented methods use sinusoidal position reference inputs. The position and torque reference input are recorded and used off-line. The performance of the proposed method is demonstrated through some simulation and experimental results for PMSM direct drive.

Słowa kluczowe

PL

tarcie; identyfikacja; serwonapęd

EN

friction; identification; servodrive

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Przegląd Elektrotechniczny
• Rocznik: 2010
• Tom: R. 86, nr 2
• Strony: 107--111
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys., tab., schem.

Twórcy

autor

Brock S.

• Politechnika Poznańska, Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej, ul. Piotrowo 3a, 60-965 Poznań,

Bibliografia

• [1] Astrom K.J., Ol sson H., Witt C.C.D, Gafvert M. i Lischinsky P., Friction Models and Friction Compensation, Raport of Department of Automatic Control, Lund Institute of Technology, Sweden, 1997.
• [2] Kwon Tae-Suk, Sul Seung-Ki, Nakamura Hiroshi i Tsuruta Kazuhiro, Identification of the Mechanical Parameters for Servo Drive, Conference Record of the 2006 IEEE Industry Applications Conference, 905-910.
• [3] Kim Seung-Jean, K im Sung-Yeol Kim i Ha In-Joong, An efficient identification method for friction in single-DOF motion control systems IEEE Transactions on Control Systems Technology, vol. 12, 2004, 555-563.
• [4] Liu De-Peng, Research on parameter identification of friction model for servo systems based on genetic algorithms, Proceedings of 2005 International Conference on Machine Learning and Cybernetics, 2005, Vol. 2 1116-1120.
• [5] Hashimoto S., Ohishi K., Ishikawa T., Kosaka K., Kubota H. i Ohmi T., On-line identification method of static friction for ultra-precision positioning, SICE 2004 Annual Conference, 2004, vol. 1. 137-142
• [6] Andoh F., Coulomb friction identification for mechatronic servo systems with limited strokes using two reference inputs, IEEE International Conference on Automation Science and Engineering, CASE 2008, 265-272.
• [7] Brock S., Deskur J., The problem of measurement and control of speed in a drive with an inaccurate measuring position transducer 10th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, 2008. AMC '08, 132-136.
• [8] Pajchrowski T. i Zawirski K. ,Synteza odpornego regulatora prędkości wykorzystującego sztuczne sieci neuronowe z silnikiem synchronicznym o magnesach trwałych, Przegląd Elektrotechniczny, 82(2006), Nr 2.
• [9] Brock S., Algorytm sterowania dla napędu bezpośredniego z silnikiem synchronicznym o magnesach trwałych, Przegląd Elektrotechniczny, 85(2009), Nr 7.
• [10] Brock S., Torque ripple minimisation in low-speed permanent magnet synchronous motor, XX Symposium Electromagnetic Phenomena in Nonlinear Circuits Lille, France, 2008, 119 - 120.