Metody Lagrange’a i Newtona-Eulera w formułowaniu równań dynamiki systemów pozycjonowania głowic HDD

• Autorzy: Trawiński T.

Warianty tytułu

EN

Lagrange and Newton-Euler methods in formulation process of dynamic equation of HDD positioning systems

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W niniejszym artykule przedstawiono problematykę formułowania równań dynamiki przy pomocy formalizmów Lagrange’a i Newtona- Eulera dla tzw. rozgałęzionych łańcuchów kinematycznych systemów pozycjonowania głowic. Zwrócono uwagę na wspólne aspekty obu formalizmów związane z kinematyką prostą. Porównano zalety i wady obu formalizmów w kontekście łatwości oraz szybkości formułowania równań dynamiki systemów pozycjonowania głowic dysków twardych.

EN

In this article the issues of dynamic equation formulation with help of Lagrange and Newton-Euler formalism are presented in context of branched kinematic chains of head positioning system. The author focus on common aspects of both formalism related with forward kinematics. The advantages and disadvantages of both formalism in frame of easiness and speeds of dynamic equation formulation of hard disk drives head positioning systems are presented.

Słowa kluczowe

PL

dysk twardy; formalizm Lagrange'a; formalizm Newtona-Eulera; system pozycjonowania głowic

EN

hard disk drives; Lagrange principle; Newton-Euler principle; head positioning system

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Przegląd Elektrotechniczny
• Rocznik: 2010
• Tom: R. 86, nr 12
• Strony: 156--159
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys.

Twórcy

autor

Trawiński T.

• Politechnika Śląska, Wydział Elektryczny, Katedra Mechatroniki,

Bibliografia

• [1] Noyes T., Dickinson W.E.: The random-access memory accounting machine, IBM Journal of Research and Development, vol.1, no.1, 1957, p.72-75,
• [2] Trawiński T., Wituła R.: Modeling of HDD head positioning systems regarded as robot manipulators using block matrices, Robot Manipulators New Achievements, Aleksandar Lazinica and Hiroyuki Kawai (Ed.), ISBN: 978-953- 307-090-2, INTECH, 2010, p.129-144,
• [3] Trawiński T.: Dwuwarstwowy system pozycjonowania głowic pamięci masowych o 5 stopniach swobody, (Double layered head positioning system with five degrees of freedom) SAEM&PTZE’2008, ISBN 978-83-7373-038-0, Warszawa, 2008, s.101-102,
• [4] Trawiński T., Kluszczyński K.: Modelowanie matematyczne dwuwarstwowego aktuatora głowic dysku twardego jako manipulatora, Przegląd Elektrotechniczny, R.84, nr 6/2008, s.153-156,
• [5] Trawiński T.: Expressions described elements of inverse inertial matrices of positioning head systems of mass storage devices. XII Seminar Fundamental Problem of Energoelectronics, Electromechanics and Mechatronics PPEEm’2007, Tom II, p.221-224, Wisła, November 2007,
• [6] Trawiński T.: Mathematical model of head actuator of hard-disk drive with passive joint, Electromotion, ISSN 1223- 057X, No.1, Vol.14, p.32-37, January-March 2007,
• [7] Trawiński T.: Odwracanie macierzy o wybranych strukturach przy pomocy macierzy blokowych. Przegląd Elektrotechniczny, ISSN 0033-2097, R. 85, NR 6/2009, s.98-101,
• [8] Sarajlic E., Yamahata C., Cordero M., Fujita H.: Electrostatic rotary stepper micromotor for skew angle compensation in hard disk drive. MEMS 2009 – 22nd IEEE Int. Conf. on Micro Electro Mechanical Systems, p.1079-1082.
• [9] Zheng H., Li H., Talke F.E.: Numerical Simulation of a Thermal Flying Height Control Slider With Dual Heater and Insulator Elements, IEEE Transactions on Magnetics, vol. 45, no. 10, October 2009, p. 3628 – 3631.