Efektywność estymacji położenia w algorytmach filtracji nieliniowej

• Autorzy: Konatowski S. , Kaczmarek B.

Warianty tytułu

EN

In this paper several types of nonlinear filtrations (extended Kalman filtering, unscented Kalman filtering, particle filtering, EKF approximation for a particle filtering, unscenteEffectiveness of position estimating in nonlinear filtering approximation

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule opisane zostały algorytmy filtracji nieliniowej (rozszerzona Kalmana, bezśladowa Kalmana, cząstkowa, cząstkowa wykorzystująca filtrację rozszerzoną Kalmana oraz bezśladowa filtracja cząstkowa) stosowane powszechnie do estymacji położenia. Dodatkowo zaprezentowane zostały wyniki złożonych badań symulacyjnych porównujących jakość estymacji analizowanych rodzajów filtrów nieliniowych dla różnych nieliniowości oraz rozkładów prawdopodobieństwa zakłóceń stanu.

EN

In this paper several types of nonlinear filtrations (extended Kalman filtering, unscented Kalman filtering, particle filtering, EKF approximation for a particle filtering, unscented particle filtering) widely used to position estimation and their algorithms are described. Additionally complex simulations results, which are to compare abilities of analysed nonlinear filtrates for different nonlinearities and distributions, are shown.

Słowa kluczowe

PL

filtracja nieliniowa; rozszerzony filtr Kalmana; bezśladowy filtr Kalmana; filtr cząstkowy

EN

extended Kalman filter; unscented Kalman filter; particle filter

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Przegląd Elektrotechniczny
• Rocznik: 2009
• Tom: R. 85, nr 3
• Strony: 15--21
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., tab., wykr.

Twórcy

autor

Konatowski S.

autor

Kaczmarek B.

• Wojskowa Akademia Techniczna, Wydział Elektroniki, Warszawa,

Bibliografia

• [1] Pudlak B., Zastosowanie filtracji nieliniowej do estymacji położenia, WAT, 2006
• [2] Yuan D., Unscented Transformation Unscented Kalman Filter Unscented Particle Filter, Nov 17, 2004
• [3] Julier S. J., Uhlmann J. K., A New Extension of the Kalman Filter to Nonlinear Systems, The Robotics Research Group, Department of Engineering Science, The University of Oxford
• [4] Julier S. J., The Scaled Unscented Transformation
• [5] Julier S. J., Uhlmann J. K., Unscented Filtering and Nonlinear Estimation, Proceedings of the IEEE, vol. 92, no. 3, March 2004
• [6] Arulampalam S., Gordon N., Ristic B., Beyond the Kalman Filter. Particie Fliters for tracking applications. Artech House, London, 2004.
• [7] Konatowski S., Pudlak B., Ocena dokładności filtracji nieliniowej w procesie określania położenia. Biuletyn WAT, Rok LVI, Numer specjalny 2, Warszawa 2007, str. 243–253.
• [8] Doucet A., de Freitas N., van der Merwe R., Wan E., The Unscanted Particle Filter, August 16, 2000
• [9] Konatowski S., Pudlak B., Influence of a non-Gaussian state model on the position estimation in the nonlinear filtration, Proceedings of SPIE, Photonics Applications VII. In Astronomy, Communications, Industry and High-Energy Physics Experiments, Volume 6937, Wilga, May 21–27 2007, p. 128, CD ROM
• [10] Cappe O., Douc R., Moulines E., Comparison of Resampling Schemes for Particle Filtering, 4th International Symposium on Image and Signal Processing and Anlysis, 2005