Sterowanie ślizgowe napędem bezpośrednim z silnikiem synchronicznym z magnesami trwałymi

• Autorzy: Brock S.

Warianty tytułu

EN

Implementation of sliding mode control to direct drive with permanent magnet synchronous motor

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono dyskretną implementację układu sterowania ślizgowego dla napędu bezpośredniego z silnikiem synchronicznym z magnesami trwałymi. Dla wyeliminowania szybkich przełączeń zastosowano strefę graniczną, a dodatkowy człon całkujący eliminuje uchyb ustalony. W pracy przedstawiono zasady doboru nastaw regulatora dla zmiennych parametrów układu. Rozważania teoretyczne zilustrowano badaniami symulacyjnymi.

EN

This paper focuses on the discrete implementation of the sliding mode controller to direct drive with permanent magnet synchronous motor. To avoid the chattering the boundary layer is used. Additional integrator is used to eliminate steady state errors. The tuning method for variable system parameters is presented. Simulation results show that the control approach can decrease the tracking error, enhance the system's robustness and attenuate high frequency chattering in the control signal.

Słowa kluczowe

PL

sterowanie odporne; serwonapęd; ruch ślizgowy; strefa graniczna

EN

robust control; servo drive; sliding mode; boundary layer

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Przegląd Elektrotechniczny
• Rocznik: 2010
• Tom: R. 86, nr 4
• Strony: 134--137
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., rys., tab., wykr.

Twórcy

autor

Brock S.

• Politechnika Poznańska, Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej, ul. Piotrowo 3a, 60-965 Poznań,

Bibliografia

• [1] Utkin V, Hoon Lee. Chattering problem in sliding mode control systems. International workshop on Variable structure systems, Alghero (Italy), 2006. 346-350.
• [2] Slotine J, Li W. Applied nonlinear control. Prentice Hall; 1991.
• [3] Brock S, Deskur J . The problem of measurement and control of speed in a drive with an inaccurate measuring position transducer. 10th IEEE international workshop on Advanced motion control, Trento (Italy) 2008, 132-136.
• [4] Brock S. Algorytm sterowania dla napędu bezpośredniego z silnikiem synchronicznym o magnesach trwałych. Przegląd Elektrotechniczny 85(2009), nr 7, 125-130
• [5] Xu J, Hashimoto H, Slotine J, Arai Y, Harashima F. Implementation of vss control to robotic manipulatorssmoothing modification. IEEE Transactions On Industrial Electronics, 36 (1989) n. 3, 321-329.
• [6] Rong-Jong Wai. Fuzzy sliding-mode control using adaptive tuning technique. IEEE Transactions On Industrial Electronics, 54 (2007) n. 1, 586-594.